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第 四 章 理 论 力 学 主 讲：钱民刚 理 论 力 学 理论力学是研究物体机械运动规律的科学，其内容由静力学、运动学和动力学 三部分组成。 第一节 静 力 学 一、静力学基础知识 二、静力学基本方法 （1）选取．适当的研究对象。对于两个或几个物体组成的物体系统，可以选取整体，也可以选取某一部分。选取的原则是能够通过已知力求得未知力。 （2）画．出研究对象的受力图。一般先画已知的主动力，后画未知的约束反力。约束反力的方向永远与主动力的运动趋势相反。只画研究对象的外力，不画其内力。作用力与反作用力大小相等、方向相反，作用在一条直线上，作用在两个物体上。 （3）列．出平衡方程求未知力。物体系统整体平衡，各个部分也平衡。各种平面力系的平衡方程见表4?3。 第二节 运 动 学 第三节 动 力 学 动力学所研究的是物体的运动与其所受力之间的关系。 式（4?27）称为刚体的转动方程，它反映了刚体绕定轴转动的规律，如果已知函数f(t)，则刚体任一瞬时的位置就可以确定。 （3）角速度和角加速度。角速度ω 表示刚体的快慢程度和转向，是代数量，计算式如下 当ω 与α 同号时，刚体做加速运动；当ω 与α 异号时，刚体做减速运动。 （4）绕定轴转动刚体上速度、加速度与角速度、角加速度的关系。点M 速度的大小为 即某瞬时转动刚体内任一点的速度大小等于该点的转动半径与该瞬时刚体角速度的乘积，速度方向沿着圆周的切线方向，指向与刚体的转动方向相同。 M 点的切向加速度和法向加速度分别为 由式（4?31）可知，转动刚体上任一点切向加速度的大小，等于该点的转动半径与该瞬时刚体角加速度的乘积，方向与转动半径垂直，指向与角加速度的转向一致；法向加速度的大小等于该点的转动半径与该瞬间刚体角速度平方的乘积，方向指向转动中心。 所以刚体上任一M 点的加速度为 式中 θ ——加速度与法向加速度的夹角。 由式（4?30）～式（4?32）可归结出以下结论： （1）在任意瞬时，转动刚体内各点的速度、切向加速度、法向加速度和全加速度的大小与各点的转动半径成正比。 （2）在任意瞬时，转动刚体内各点的速度方向与各点的转动半径垂直；各点的全加速度的方向与各点转动半径所成的夹角全部相同。所以，刚体内任一条通过且垂直于轴的直线上点的速度和加速度呈线性分布，如图4?18 所示。 例4?3 图4?19 所示机构中，杆O1A=O2B，O1A//O2B，杆O2C=O3D，O2C//O3D，且 O1A=20cm，O2C=40cm，CM=MD=30cm，若杆O1A 以角速度ω =3rad/s 匀速转动，则M点速度的大小和B 点加速度的大小分别为（ ）。 A. 60cm/s，120cm/s2 B. 120cm/s，150cm/s2 C. 60cm/s，360cm/s2 D. 120cm/s，180cm/s2 解：图4?19 所示机构中O1A、O2C、O3D 做匀速定轴转动，角加速度为零。 AB 杆和CD 杆做曲线平动。M 点速度大小与C 点相同。B 点加速度大小与A 点相同。 图4?18 刚体绕定轴转动速度与加速度 图4?19 例4?3图 当一点M 相对于某一参考系运动，而此参考系本身又相对于惯性参考系做非惯性运动时，点M 的运动便可由两种运动组合而成，称为点的合成运动或点的复合运动。 1. 动点、定系与动系的基本概念 动点：即研究对象。可能是单独的点，也可能是刚体上的某一点。 定系：工程上一般指固结于地球表面的坐标系，或固结于相对地球静止的物体上的参考系。 动系：相对定系有运动的参考系。一般固结在与地面有相对运动的物体上。该物体称作“载体”或参考体。载体是有形的，其尺寸是有限的，而“动系”则是无形的，可以无限大，其运动属刚体运动范畴。 三者的关系：动点相对动系和定系都有运动，动系相对于定系也有运动，它们分别属于或固结于三个不同的物体。 2. 三种运动及其关系 （1）三种运动的定义、观察对象（研究对象）、观察点（参考体）和运动性质见表4?4 三、点的合成运动 （2）三种运动间的关系见图4?20。 图4?20 三种运动间的关系 表4—4 三种运动的定义、观察对象、观察点和运动性质 运动