自动控制_05c开环频率特性曲线的绘制概述.pptVIP

（3）画分段折线，最终得如图5-34所示的对数幅频特性渐近线。 绘图步骤： （1） ，找出各交接频率 （2）找点 时， 图5-34 例5-4系统的对数幅频特性 三、最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统 三类开环传递函数： （1）最小相位系统：传递函数 的全部极点均位于s平面的左半部，而没有零点落在右半s平面上，则这种传递函数称为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。 （2）非最小相位系统：传递函数 的全部极点均位于s平面的左半部，但有一个或多个零点落在右半s平面上，则这种传递函数称为非最小相位传递函数。具有非最小相位传递函数的系统称为非最小相位系统。 （3）开环不稳定系统：传递函数 有一个或多个极点落在s平面的右半部，则这种传递函数称为开环不稳定传递函数。具有开环不稳定传递函数的系统称为开环不稳定系统。 “最小相位”与“非最小相位”的概念来源于网络理论。它指出：在具有相同幅频特性的一类系统中，当 从0变至 时，最小相位系统的相角变化范围最小，而非最小相位系统的相角变化范围通常要比前者大，故而得名。 例如，两个系统的开环传递函数分别为 则两系统的对数幅频特性和对数相频特性的表达式分别为 图5-35 最小相位系统和非最小相位系统的Bode图 必须指出，非最小相位传递函数的定义中，有关极点的条件限制是必须的。若允许极点落在右半s平面，则相角变化范围可能比之具有相同幅频特性的最小相位传递函数的相角变化还要小。 例如，有三个系统 其频率特性表达式为 则 图5-36 最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统Bode图 对于最小相位系统，一条对数幅频特性曲线只能有一条对数相频特性曲线与之对应。因此对于最小相位系统只要绘出对数幅频特性就够了。 系统含有延迟环节则属于非最小相位系统。原因 可见其开环传递函数必有位于右半s平面的零点。 例5-5 已知某最小相位系统的对数幅频特性渐近线如图5-37所示。试写出该系统的开环传递函数。 解 （1）低频渐近线的斜率为[-20]，根据 故系统有且仅有一个积分环节即 图5-37 例5-5系统的对数幅频特性 （2）因低频渐近线在 处的对数幅值为15dB （3）在 处，对数幅频特性渐近线的斜率由[-20]变为[-40]，故 是惯性环节的交接频率， （4）在 处，特性曲线的斜率由[-40] 变回到[-20]，则知 是一阶微分环节的交接频率， 根据如上分析得 例5-6 含有延迟环节的系统开环传递函数为 已知延迟时间 ，时间常数 。试绘制系统的开环对数幅频特性和对数相频特性。 解 系统的频率特性为 设 则 由本例我们可以得出：系统中加入延迟环节后，不改变幅频特性的形状，但会使系统的相角滞后显著增大，从而对系统的稳定性带来不良影响。 图5-38 例5-6系统Bode图 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 5-3.2、开环频率特性曲线的绘制 一、开环幅相曲线的绘制 根据系统开环频率特性的表达式可以通过取点、计算和作图绘制系统开环幅相曲线。概略开环幅相曲线应反映开环频率特性的三个重要因素： 1、开环幅相曲线的起点（ω =0+）和终点（ω= ∞）。 2、开环幅相曲线与实轴的交点 设ω=ωx时，G(jωx)H(jω x)的虚部为 称ωx为穿越频率，而开环频率特性曲线与实轴交点坐标值为： 例5-1 设某0型系统的开环传递函数为 已知 。试绘制系统的开环幅相频率特性。 解 系统的开环频率特性为 将上式作有理化处理 则 ： 而 将 代入如上的实频特性和虚频特性以及幅频特性和相频特性的计算式中，当 取不同的值时可得如表5-4所示的开环系统的频率特性数据。 表5-4 系