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第一章 控制系统的状态空间表达式 §1－1 状态空间变量及状态空间表达式 §1－1 状态空间变量及状态空间表达式 ●经典控制理论： Σ 一. 状态变量 一. 状态变量 u y 足以完全表征系统运动状态的最少个数的一组变量，称为 状态变量。 ● 状态变量在数学上是线性无关的。 数学模型： G(s) Y(s) ●可以完全表征系统的运动状态是指：只要给定状态变量在 U(s) t=t 时刻的初值以及t≥t 时间的输入，就完全能够确定系统在 ●现代控制理论： 0 0 ● 状态变量的选取不是唯一的。 任何t≥t0 时间的动态行为； Σ u y ●状态变量的最小性，体现在减少变量个数就不能够完全表征 ● 对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统独立储能元 X 系统的动态行为，而增加变量数则是完全表征系统动态行为所 件的个数。 不需要的。 数学模型：状态空间表达式 1 2 3 §1－1 状态空间变量及状态空间表达式 §1－1 状态空间变量及状态空间表达式 §1－1 状态空间变量及状态空间表达式 二. 状态向量 三. 状态空间 四. 状态方程 以状态变量为坐标轴所构成的空间为状态空间。 由系统状态变量构成的向量，称为系统的状态向量。 由系统状态变量构成的描述系统动态过程的一阶微分方 x2 程组称为系统的状态方程 。 ● 若一个系统有n个状态变量 x 1 (t)、x 2 (t)、、x n (t) ，把这些 x