三自由度三轴并联式运动平台之机构刚性分析.PDFVIP

機械技師學刊 Journal of Professional Mechanical Engineers 2009,Vol.2,No.3 三自由度三軸並聯式運動平台之機構剛性分析 鄭淵明 高苑科大機械與自動化工程系 助理教授 國科會計畫編號 ：NSC 95 －2221 －E －244 －002 來，但是到了五維空間時 ，大多數人仍偏向使用離散 摘要 法來求取工作空間如 Tosatti (1997)[11] 、 本研究主要探討一台具有三個自由度Z 、α、的β Conti(1997)[12] 和Wang, L.-C.T.[13] 。本研究將運用 三軸平行運動平台的機構剛性。在機構設計中 ，為簡 逆向運動學公式將可動平台姿態逐一計算出對應三 化機構致動軸設計的複雜性 ，將三根致動軸以平躺方 軸各軸移動距離再進行判別檢驗致動軸移動距離是 式安裝在基座上，且三根致動軸的軸線相互平行，藉 否超越極限 ，因此可從而定義出工作空間的邊界 。 由三根致動軸的前進後退 ，以達到可動平台的姿態 要精確穩定的控制並聯式機構 ，須對並聯式機構 Z 、α、的變換β 。在研究中推導平行機構的逆向運動 的動態方程式進行推導 ，但也因為並聯式機構是多連 學，再運用逆向運動學計算機台的工作空間 ，並以虛 桿封閉迴路機構 ，增加對動態方程式的複雜性 。而常 功法分析此機構在各姿態的結構剛性及各致動軸剛 見幾種分析方法有 Newton -Euler 方法[14-15] 、 性分布 ，以提供設計人員最佳結構設計參考。 Lagrangian 方法[16-17]及虛功法 （Principle ofVirtual 關鍵字 ：平行機構、三自由度、剛性 、虛功法 。 Work ）方法[18-19]等。 使用Newton-Euler 方法的缺點在於，機台上每個 1. 前言 結構的力平衡方程式都要被計算一次 因此在推導過， 為符合時代的加工需求數值化， 加工機已走向可 程將有大量的方程式 ，進而影響數值計算的效率 。使 重組式精密混合式機器 [1~3] （RHMT,reconfigurable 用 Lagrangian法的缺點在於整個系統的推導過程需要 precision hybrid machine tool ），RHMT機構結合平行 許多繁複的符號微分運算 計算效率， 因而降低 。Zhang 式工具機及傳統CNC xy-平台兩大機器模組 ，讓平行 and Song[18]在假設質量均集中於質心 、不考慮摩擦 式機器（PMT, parallel machine tool 的優點） ：高剛性 、 的影響下 ，首先使用虛功原理來推導史都華運動平台 高精密 、低慣性 ，與CNC 工具機成熟的連續路徑追 動態模型 ，之後利用虛功原理來推導並聯式機構動態 蹤能力 ，得以在 “可重組 ” 的系統概念下整合在一 方程式不斷被發表。而Tsai[19]同樣使用虛功原理發 起 。因三軸平行式機構具有三自由度 （Z 、α、β）結 表了更為簡化的推導史都華動態方程式的方法，其中 合 CNC X-Y平台 ，此機構可構造成五軸加工機。 作者定義一個link Jacobian的矩陣 ，進一步簡化動態 在三軸並