自动控制理论第3章6.ppt

第三章 典型输入信号 时域响应组成 时域响应的性能指标 一阶系统 二阶系统 高阶系统 稳定性 稳态误差 自动控制理论 李艳芳 2015.10 第三章 线性系统的时域分析 §3-1 典型输入信号 §3-2 线性定常系统的时域响应 §3-3 控制系统暂态响应的性能指标 §3-4 一阶系统的暂态响应 §3-5 二阶系统的暂态响应 §3-6 高阶系统的暂态响应 §3-8 线性系统的稳定性 §3-9 劳斯稳定性判椐 §3-11 控制系统的稳态误差 §3-12 给定稳态误差与扰动稳态误差 上节内容回顾 劳思判据 闭环特征方程 步骤 各项系统是否同号，有无缺项 列写劳思阵列表 判别劳思表第一列系数 作业： 3-2 3-3 3-4 3-10 3-11 3-14 3-15 3-16 3-22 3-23 1） 第一列所有系数不为零的情况 3、判别劳斯阵列表第一列系数 （1）若表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定 劳斯判据指出： §3-9 劳斯稳定判据一、劳斯判据 例1 1、闭环特征方程系数全部大于零， 系统稳定与否继续第二步； 2、建立劳斯阵列表 因为第一列中，各元素不同号，故系统不稳定。 又：由于第一列的元素变号两次，应有两个极点在S平面的右半面。 该系统有五个根：-2.0461 0.7336 ± 1.1577i -0.7105 ±0.8922i 2） 某行第一列的系数等于零，而其余各项不全等于零。系统不稳定。 3、判别劳斯阵列表第一列系数 （1）如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在； （2）如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 劳斯判据：用有限小 来代替零那一项，然后计算 §3-9 劳斯稳定判据一、劳斯判据 2、建立劳斯阵列表 1、闭环特征方程系数全部大于零，继续第二步； 该系统四个根： -1.8832 -0.5310 +0.2071 ± 0.9783i 第一列元素等于零时，系统不稳定。用ε代替，可继续计算确定右半面的极点个数。 由于2-2/ε0，故认为变号两次，有两个极点在S平面的右半面。 + - + 方程中有对虚根，系统不稳定。 1、闭环特征方程系数全部大于零，继续第二步； 2、建立劳斯阵列表 第一列没有符号改变 3） 某行所有各项均为零 系统不稳定 （1）取元素全为零的前一行，以其系数组成辅助方程，式中的Ｓ均为偶次．（∵根是对称出现的）； （2）求辅助方程对Ｓ的导数，以其系数代替全为零值的一行。 （3）用通常的方法继续求下面各行的系数，并判断稳定性． （4）解辅助方程，得系统各对称根 劳斯判据用下述处理方法 在S平面中有对称的实根或有共轭虚根，关于原点对称的根。 闭环特征方程系数符号不一致， 系统不稳定。 使用劳斯判据进一步分析根分布情况 劳斯阵列中出现整行等于零时，利用上一行组成辅助方程，并求导,用其系数 阵列中S3行的系数8，96 系数8，96有公因子8，又可以化简为1，12，填入阵列 劳斯阵列中第一列元素变号一次，有一个根在右半平面。 劳斯阵列中第一列元素出现0，系统有虚根。 由辅助方程：2S4+48S2-50=0可求得： 还有一个根是 －2 　 将辅助方程求导后的系数作为　行的元素，并往下计算各行，得： 1、闭环特征方程系数全部大于零，继续第二步； 2、建立劳斯阵列表 §３－５线性系统的稳定性 劳斯表的第一列各项符号 没有改变，因此系统在右半 Ｓ平面没有极点，但由于　行的 各项为零，说明有共轭虚数极点。 可由辅助方程求出。解 得 从输入端定义：有物理意义 从输出端定义：有数学意义 单位反馈时， 两种定义相同 §3-11 控制系统的稳态误差一、稳态误差的定义 误差的传递函数 不考虑扰动量，对于参考给定误差的象函数为： —开环传递函数 —系统给定误差传递函数 §3-11 控制系统的稳态误差二、稳态误差的传函 不考虑输入，对于扰动量，稳态误差传函是 　　稳态误差取决于给定或扰动信号的性质和系统的结构类型和参量。 §3-11 控制系统的稳态误差二、稳态误差的传函 　 按v的数值对控制系统进行分类。分为 0型系统、Ⅰ型系统、Ⅱ型系统。反映了系统跟随阶跃信号、斜坡信号和抛物信号