第7章规划.pptVIP

机械臂的轨迹是指机械臂的每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程，描述了机械臂在多维空间中的期望运动。轨迹规划的任务就是在用户只需给定机械臂末端执行器期望的目标位姿，轨迹生成器能够确定机械臂末端到达目标的准确路径、时间历程、速度曲线等，并在机械臂轨迹控制过程中能够以足够的路径更新率自动完成各关节位置、速度、加速度的计算。 路径：机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人位形的时间因素。 轨迹：与何时到达路径中的每个部分有关，强调了时间性。 1、关节空间轨迹规划 采用关节空间的关节变量来描述机械臂的运动称为关节空间的轨迹描述。 所有关节都以其最大角速度运动。路径是不规则的，手臂末端走过的距离也是不均匀的。 假设两个关节的运动用一个公共因子作归一化处理，使其运动范围较小的关节运动成比例地减慢，以使两个关节能够同步地开始和结束运动。这时两个关节以不同速度一起连续运动，该运动轨迹的各部分运动更加均衡，但所得路径仍然是不规则的。 考虑在一定时间内将机械臂末端从初始位置移动到目标位置，有多种光滑函数可用于对关节角进行插值。 为获得一条确定的光滑运动曲线，至少需要对 施加四个约束条件，次数为3的多项式才能满足这四个约束条件，这些约束条件唯一确定了一个三次多项式。 例: 一个具有旋转关节的单杆机器人，处于静止状态时 期望在3秒内平滑运动关节角至 。求出满足该运动的一个三次多项式的系数，并且使操作臂在目标位置为静止状态。 具有中间点的三次多项式插值: 每个中间点通常用工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿来确定。应用逆运动学把每个中间点“转换”成一组期望的关节角，然后考虑对每个关节求出平滑连续每个中间点的三次多项式: 如果已知各关节在中间点的期望速度，那么就可构造三次多项式；但是，这时在每个终止点的速度约束条件不再为零，而是已知的速度. 确定中间点的期望关节速度可以使用以下几种方法: ---利用在中间点上计算出的操作臂的雅克比逆矩阵，把中间点的笛卡尔期望速度“映射”为期望的关节速度. Cartesian desired velocities at the via points are “mapped” to desired joint rates by using the inverse Jacobian evaluated at via point. If the manipulator is at a singular point at a particular via point, then the user is not free to assign an arbitrary velocity at this point. It is a useful capability of a path-generation scheme to be able to meet a disired velocity that the user specifies, but it would be a burden to require that the user always make these specifications. ---选择适当的启发式算法. Imagine the via point connected with straight line segments. If the slope of these lines changes sign at the via point, choose zero velocity; if the slope of these lines does not changes sign, choose the average of the two slopes as the via velocity. ---采用中间点处的加速度连续的方法. To do this, a new approach is needed. We replace the two velocity constraints at the connection of two cubics with the two constraints that velocity be cont