基于MSP430F5438A的四轴飞控说明书.docxVIP

2016年10月目录1系统概述3系统概述 1.时代背景随着科技不断发展，飞行器越来越普及。四旋翼飞行器属于飞行器的一种，四旋翼飞行器是通过改变旋翼的速度来实现各种动作，相比于其他无人飞行器而言，四旋翼无人飞行器由四组电机驱动，具有飞行平稳灵活等特点，无需旋回半径。适合执行定点侦察、摄像、航空测绘等任务。而现阶段，四旋翼飞行器的传统算法（串级PID）需要配套电子罗盘，并且在解决偏航角的问题上，易受电机磁效应的干扰，且复杂度较高。2.发明内容本发明提供了一种以MSP430F5438A单片机为主控四旋翼飞行器，采用结构简单的单双环PID并行控制算法，该算法对硬件要求低，且仅使用MPU6050模块即可实现有效的姿态控制，较传统使用多种模块的方案，降低了开发成本。3.功能图业务类业务项（3项）业务子项基于MSP430F5438A的四轴飞行器硬件结构主控芯片主控底板传感器及通信机架电机软件结构系统构架及程序流程遥控锁定、解锁及控制中断系统算法结构算法设计参数调试滤波设计硬件结构1.主控芯片本施工实例中采用的主控芯片为MSP430F5438A。该器件具有 一个强大的 16位RISC CPU，使用 16 位寄存器以及常数发生器，以便获得最高编码效率。该数控振荡器 (DCO) 可在 3.5μs（典型值）内从低功率模式唤醒至激活模式。主控芯片为MSP430F5438A有硬件乘法器寄存器，可以通过 CPU 指令进行载入和读取操作。提高了数据处理速度。 2.主控底板本施工实例中采用的双层PCB板，可多处供电，结构设计合理，多处挂载滤波电容，抗干扰，信号传输稳定。3.传感器及通信集成电路板上有飞行控制系统，所述飞行控制系统包括主控制计算机、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、无线模块、遥控器和电子调速器。主控制计算机为MSP430F5438A单片机。所述主控计算机通过IIC接口与姿态传感器通信。遥控器通过所述脉冲捕获单元与所述姿态控制器的处理器信号连接，所述遥控器主要用于下达起飞、上升、下降、前进、后退、左移、右移、左旋、右旋、降落等命令；本实施例中，所述遥控器采用 2.4GHz六通道 FUTABA 远程遥控器输出4路PWM信号，由姿态控制器的脉冲捕获单元(eCAP) 获取并换算为期望的高度、俯仰角、横滚角以及偏航角。 4.机架电机本实施例提供一种四旋翼飞行器，且其包括机壁、电路板和起落架，所述塑料杆为镂空结构，质量轻但强度高；其四个角部分别与四根塑料杆相连，起落架固定于所述PCB板的底部；所述起落架固定于所述电路板的底部，起缓冲作用；所述电路板集成电源、电调等连线，提高了发明的安全性。本实施例中，所述起落架可以采用工程塑料制备，其重量轻，柔韧性好，可以承受很大的形变，在降落时可缓解大量的冲击力。起落架包括两个半圆形的缓冲杆和四个横杆 ；所述两个半圆形的缓冲杆之间相互平行，所述四个横杆中的两根横杆固定于所述两个半圆形的缓冲杆的中部，所述PCB板固定于所述缓冲杆中部的两根横杆上，并使得所述电路板位于所述机体中央，另两根横杆分别固定于所述两个缓冲杆的底端，且所述四根横杆之间相互平行。电机四个分别固定于所述机壁上，且所述电机的输出轴上均固定有螺旋桨叶片。四旋翼飞行器机身内的四路无刷直流电机采用X字的方式排列，灵活性和可调性高。软件结构 1.系统构架及程序流程(1)系统构架所述系统中采用时间片轮询法的处理思想，每一个任务在一个周期的确定时间运行，总的系统周期为12.5ms，在0∽6.5ms对传感器进行数据读取，读取完成标志位置数；6.5ms∽12.5ms检测标志位进行算法控制。(2)程序流程开始 →程序初始化（此时遥控器锁定）→ 遥控器解锁 → MPU6050读取数值250次取平均值作为传感器测量偏差（大约零点几秒时间）→ 程序进入while循环 → MPU6050读取数值三次（每次通过一阶低通滤波处理）→ 读取完成，标志位置数 → 检测标志位 → 进行算法控制 → 检测遥控器是否锁定 2.遥控锁定、解锁及控制遥控人为锁定char rc_solve_lock( void ){ if((遥控C通道读数小于某一数值)(遥控D通道读数大于某一数值)) { 标志位++; if(标志位=150) { 标志位 = 0; return 遥控锁定标志; } } else { 标志位 = 0; } return 遥控未锁定标志;}遥控解锁及自动锁定char rc_lock( void ){ if((遥控C通道读数小于某一数值)(遥控D通道读数大于某一数值)) { if((遥控A通道读数大于某一数值)(遥控B通道读数大于某一数值)) { return 遥控解锁; } } els