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第四章 根轨迹法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 # 4 -1 根轨迹的基本概念 一、根轨迹： 根轨迹法属于复域分析法，是一种图解法，它可用于控制系统的分析和设计。 反馈系统开环传递函数的一般形式： 系统的闭环特征方程： 如果变动K*，则所有Sj都要发生变化。令K*由0→∞变化，则n个特征根都将连续变化，在根（复）平面上各有一条变化轨迹，即有n条特征根的轨迹，这些轨迹称为系统的根轨迹。 根轨迹图示例（一） 解： ∴特征方程为： 在复平面上，点出各对应点的根点，把它们连接起来，再用箭头表示它们的变化趋向，就得到二阶系统的根轨迹图 有了根轨迹图，就可对系统的动态性能进行分析： 4、K 4时，闭环特征根为一对共轭复根，系统为欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 绘制根轨迹实质上是寻找闭环特征方程 1+ G(S) H(s)=0 的根 利用开环传递函数的通式，即： 模值和相角方程为： 例、设系统开环传递函数为 解：将上式改写为零极点形式 # 4 - 2 根轨迹绘制的基本法则 一、根轨迹的分支数 二、根轨迹对称于实轴 三、根轨迹的起点、终点 四、实轴上的根轨迹 五、根轨迹渐近线 六、根轨迹的起始角与终止角 七、分离点坐标 八、根轨迹与虚轴的交点 九、根之和 练习： # 4 — 2 根轨迹的绘制 一、根轨迹的分支数 根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数 n ，也就是分支数与闭环极点的数目相等。 这是因为 n 阶特征方程对应有 n 个特征根，当根轨迹增益 K* = 0 →∞时，这 n 个特征根随 K* 变化，必然会出现 n 条根轨迹。 二、根轨迹对称于实轴 闭环极点若为实数，则必位于实轴上，若为复数，则一定是共轭成对出现，所以根轨迹必对称于实轴。 三、根轨迹的起点、终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点，如果开环零点数 m 小于开环极点数 n ，则有 （ n – m ）条根轨迹终止于无穷远处。 四、实轴上的根轨迹 五、根轨迹渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角： 例一、画出所给系统的根轨迹 解： 例一、试绘制下列系统的根轨迹图 例二、设反馈控制系统中 从上图可知，无论 K* 取何值，闭环系统恒不稳定 （2）当H(s) = 1 + 2S 时，系统开环传递函数为： 根轨迹渐近线条数为：3 且： 解得根轨迹与虚轴的交点为：S 1,2 = ± j2.55 . 由上图可知 ，当 0 K* 22.75 时，闭环系统稳定 八、根轨迹的起始角与终止角 例一、设单位反馈系统的开环传递函数 解：开环极点 P1 = 0 , P2,3 = – 0.5 ± j1.5 P4 = 2.5,零点 Z1 = – 1.5 ,Z2 = – 2 ± j 九、根之和 系统的闭环特征方程在 n m 时，可以表示为： 式中：Si 为闭环特征根 当 n – m ≥ 2 时，特征方程第二次与 K* 无关，无论 K* 取何值，开环 n 个极点之和总是等于闭环特征方程 n 个根之和。 例一、已知系统开环传递函数，试绘制其根轨迹曲线 解： 下面按法则先后顺序求根轨迹的参数 1、因为开环有4 个极点，故有4条根轨迹 2、确定实轴上的根轨迹（0 — – 20） 3、n = 4 , m = 0 所以有根轨迹 →∞ 4、求根起始角 5、求分离点 6、求虚轴交点 练习： §4 — 3 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应解析式 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 三、主导极点与偶极子 §4 — 3 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 一、用闭环零，极点表示的阶跃响应解析式 式中：Zi 为闭环零点 Si 为闭环极点 如果 中无重极点，可将上式分解成部分分式得： 经拉氏反变换，可求出系统的单位阶跃响应 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 1、要求系统稳定，则必须使所有的闭环极点 Si 均位于 [S] 平面的右半部。即 Sk 0 2、要求系统快速性好，应使阶跃响应式中的每个分量 eSkt 衰减得快，则闭环极点应远离虚轴要求系统平稳性好，则复数极点最好设置在 [S] 平面中与负实轴成 ±450夹角线附近。 3、要求动态过程尽快消失，要求系数 Ak 小 ∵ Ak 小，对应的暂态分量小。 三、主导极点与偶极子 1、主导极点 工程上往往只用主导极点估算系统的动态性能。即将系统近似地看成是一阶或二阶系统 2、偶极子 偶极子这个概念对控制系统的综合设计是很 有用的，我们可以有意识地在系统中加入适当