离散时间模糊控制系统的新型状态观测器设计.pdfVIP

第45卷第 16期 数学的实践与认识 Vo1．45．No．16 2015年 8月 MATHEMATICSIN PRACTICE AND THEORY Aug．，2015 离散时间模糊控制系统的新型状态观测器设计 王 红 ，吴险峰 ，张 友 (1．齐齐哈尔大学 理学院，黑龙江 齐齐哈尔 161006) (2．东北师范大学计算机科学与信息技术学院，吉林 长春130117) 摘 要：针对离散时间模糊控制系统的状态估计问题，设计出一种新颖的多时刻依 赖型模糊状态观测器．与 已有结果不同，所设计的模糊状态观测器设计不仅依赖于 当前时刻的模糊隶属函数，还依赖于过去时刻的模糊隶属函数；这些特性为状态估 计设计引入更多的自由度，可以得到保守性显著降低的模糊状态观测器．此外，针对 衍生出多时刻模糊求和问题，还提出了一种新型松弛变量技术来进一步降低模糊状 态估计问题的保守性．特别地，本文所设计的模糊观测器属于可求解的一组线性矩 阵不等式，所以具有较好的可实现性．最后，通过一组仿真实验来验证本文结果的优 越性． 关键词：离散时间系统；状态估计；模糊系统；观测器设计 1 引言 实际工业生产过程中所遇到的大部分控制系统表现出较强的非线性特性且系统状态变 量常常部分或者完全不可测量，因此面向非线性控制系统的控制设计和状态估计两方面的工 作兼具理论和实用研究价值．近二十年来，日本学者所提出的著名的Takagi—Sugeno(T—S)模 ， 糊模型 【]作为一种基本工具而在非线性控制系统的控制设计、状态估计等问题解决中发挥 重要作用，该模型对非线性系统的逼近性能也为研究者们使用 T—s模糊模型进行非线性控制 系统控制设计和状态估计等问题研究提供了理论上的保证．在基于T—S模糊模型进行非线性 控制系统控制综合、状态估计等问题的前期研究中，文献 [2】所提出的并联分布补偿 (PDC) 技术最具有代表性；然而，使用PDC技术所获得的模糊控制设计条件或者状态估计条件的 保守性通常都很大，较大限度的影响到 T．S模糊模型在非线性控制综合和信号处理等领域的 深入应用．为了克服PDC技术的上述缺陷，研究者们在寻求如何降低设计条件保守性的途径 方面做了大量富有成效的研究工作 [3-11]．特别指出的是，法国学者 GuerraTM等在文献 f3] 提出了著名的非并联分布补偿控制器，突破了PDC技术的框架限制，显著减少了模糊控制设 计的保守性；国内学者董久祥教授等设计出一种切换型PDC控制器，在控制设计中能够考 虑更多的模糊隶属函数信息，取得了一系列突出的研究成果 4[--6J．另一方面，需要特别强调 的一个事实是：T—S模糊模型的一个至关重要组成部分为模糊隶属函数．因此在控制系统的 控制器或者状态观测器设计过程中，如果能将蕴含在模糊隶属函数的有用信息融合到设计中 则会是降低相应设计条件保守性的有效途径 [7-11]．基于上述思想的启发，文献 [12]在基于模 收稿 日期：2015—03—31 资助项 目：黑龙江省教育厅科学技术研究项 目 16期 王 红，等：离散时间模糊控制系统的新型状态观测器设计 153 糊李亚普诺夫函数的技术基础之上，给出了一种针对离散时间T．s模糊系统的模糊状态观测 器，较好的解决了离散时间T—S模糊系统的状态估计问题．为了进一步减少离散时间T·S模 糊系统状态估计设计条件的保守性，本文设计了一种新颖的多时刻依赖型模糊状态观测器． 特别的，已有文献中的模糊状态观测器可以被看作本文提出多时刻依赖型模糊状态观测器的 一 个特例．与此同时，本文还设计了一种新型的适合多时刻情形下的松弛变量技术．基于以 上措施，我们在模糊状态估计设计时能够更多地考虑到蕴含在当前时刻和过去时刻模糊隶属 函数中的系统潜在信息，促成模糊状态估计设计条件保守性的显著降低，最终达到扩大 T—s 模糊状态估计技术在非线性信号处理领域的应用范围的目标． 2 问题描述 2．1离散时间T-s模糊控制系统 这里，给出一类由文献 1【】中提供的由如下 r条模糊规则所描述的离散时间T—s模糊系 统 ： If∈1(t)isMli，and… ， (￡)is