计算机控制技术第三章_控制器设计.jsp资料.ppt

第三章 数字控制器的模拟化设计 本章知识点 1、离散化方法 2、数字PID控制器的设计 3、数字PID控制算法的改进 4、数字PID控制器的参数整定 第一节 引言 自动化控制系统的核心：控制器 模拟控制系统与计算机控制系统的结构 模拟控制系统的实现 双闭环直流调速系统的动态结构图 硬件控制器电路图 模拟控制系统与计算机控制系统的结构 问题的提出 由上述的连续系统与离散系统的分析可以看出，在同一个控制对象下，两种系统的区别在于控制器的不同，如何设计离散控制器？离散控制器与连续控制器之间有何异同？连续控制器的设计方法能用来设计离散控制器吗？（本课程的核心） 模拟化设计的条件 第二节 离散化方法 1）一阶向后差分 2）二阶向后差分 1）二阶向后差分 例2）求环节 二、零阶保持法 基本思路：离散近似后的数字控制器阶跃响应序列与模拟控制器的阶跃响应的采样值相等。 零阶保持器法的物理意义 例3）用零阶保持器法求环节 常用差分方程与Z变换的转换表 三、双线性变换法（TUSTIN）法） 连续化设计的基本思想 第三节 PID数字控制器的设计 PID控制器结构图 PID控制规律 Kp增大，系统静差减小，但不能消除静差，系统振荡增强，稳定性下降； Kp减小，系统过度过程变慢； Kp无延时环节，快速性好，响应快； PID控制算式中三部分的作用： 标准数字PID控制算法 计算机控制系统是一种采样控制系统，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，为了实现微机控制生产过程变量，必须将模拟PID算式离散化，用离散的差分方程代替连续的微分方程，既变为数字PID算式。 增量式PID算法 上式的计算机程序设计 第四节 数字PID控制算法的改进 1、选用位数更高的计算机系统 如选用16位或32位的计算机系统 二、积分饱和及其防止方法 积分饱和的原因： 执行机构的调节范围受限，在其调节范围内，执行机构可正常执行调节，在此范围之外时，执行机构不能正常按控制器的输出值进行调节。 积分分离算法的思想是在e(k)大于某个设定值时，取消积分作用；而在e(k)较小设定值时将积分作用投入。 三、不完全微分PID控制算法 将上式分为两部分：比例积分与微分 不完全微分的位置式差分方程为： 理想微分PID与实际微分PID阶跃响应对比 实际微分PID与理想微分PID对比 六、带死区的PID控制算法 第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例 一、PID控制器参数对系统性能的影响 二、采样周期的确定 1）根据香农采样定理，系统采样频率的下限为fs=2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号。 2）从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度。采样周期必须大于这一时间。 3）从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 4）从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些。 5）从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。 6）给定值的频率变化：给定值变化频率越高，采样频率应越高。 7）被控对象的特性：被控对象是慢速对象，采样周期取得大；被控对象是快速系统，采样周期应取得较小。 8）控制算法的类型：受计算精度和计算时间的影响。 9）控制回路数：采样周期T应大于等于所有回路控制程序执行时间和输入输出时间的总和。 采样周期T的经验数据 三、扩充临界比例度（带）法PID参数 扩充临界比例度法：是一种闭环整定的实验经验方法。该法不依赖被控对象的数学模型。按该方法整定PID参数的步骤如下： 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。 当控制度为1.05时，DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，DDC控制比模拟控制效果差。 （4）根据选定的控制度查表，求得 的值。 （5）按求得的整定参数投入运行，在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 扩充响应曲线法 与上述闭环整定方法不同，扩充响应曲线法是一种开环整定方法。如果可以得到被控对象的动态特性曲线，那么就可以与模拟调节系统的整定一样，采用扩充响应曲线法进行数字PID的整定。 （3）根据飞升特性曲线，求得被控对象纯滞后时间 和等效惯性时间常数 ，以及它们的比值 。 （4）由求得的 和 以及它们的比 ，选择某一控制度，查表即可求得数字PID的整定参数的 值。 （5）按求得的整定参数投入在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 PID归一参数整定法和按二阶工程方法设计的数字控制器请同学们自学 思考题 1. 什么是数字PID位置式控制算法和增量式控制算法？试比较它们的优缺点。 2.