前方防撞警示嵌入式系统之研制方案.PDFVIP

中華民國第十四屆車輛工程學術研討會， 虎尾科技大學車輛工程系，台灣雲林， 2009 年 10月 30日。 th The 14 National Conference on Vehicle Engineering, Oct. 30, 2009, Formosa University, Yunlin, Taiwan, R.O.C. X – xxx 前方防撞警示嵌入式系統之研製 張右龍、蘇一峰 財團法人車輛研究測試中心 E-mail: maxchang@artc.org.tw 摘要 且適合於特定的天氣或是行車條件，所以許多系統在真 本研究之目標為研製以 TI DSP高速數位訊號處理 正實車駕駛時，是無法提供有效的警示[3] 。為了解決這 器為基礎，搭配週邊電源電路、影像解碼電路、 A/D 、 個問題，本文發展車用嵌入式影像系統硬體平台，利用 D/A轉換等電路設計，完成嵌入式系統 (Embedded 影像處理技術並搭配演算法，能於車體行進間得到行車 System)硬體架構，於硬體平台中植入演算法，並發展 資訊與相關參數；此嵌入式系統由 TI(Texas Instruments) 具有前方車輛防撞警示功能之先進駕駛輔助系統。系統 DSP 為影像處理核心，此數位訊號處理器，當工作頻率 主要透過影像偵測方式，於實車搭載CCD/CMOS 攝影 600MHZ時，其指令週期可達 4800MIPS 以上，提供即 機擷取前方道路影像，並以影像偵測、物件追蹤及動態 時 (Real-time)影像處理之能力。 興趣區間 (Dynamic Range of Interesting) 搜尋等判斷 本文中提出以影像為基礎之系統架構，係以類似於 方法，藉由輸入動態影像辨識出前方車輛以及與前車之 駕駛者視覺檢知之功能，影像資訊的取得不會造成車體 車距，當駕駛者未留意使其距離前車過近時，能即時將 內部干涉或是其他干擾，此外影像感知系統感測範圍較 警示聲光等輸出，即時向駕駛者提出警示，以避免危險 大，可獲得較多之資訊，使用影像感知系統可協助駕駛 發生。實驗結果顯示，本文所使用的硬體與演算法架 者或乘客得到更多的安全保護。本研究提出的影像式駕 構，能夠即時辨識出車道標線與前車車距，符合先進駕 駛輔助系統 (Vision-Based Driver Assist System) ，主要可 駛輔助系統即時性、可靠性與準確性的要求。 藉由攝影機偵測車輛前方道路車輛，並同時計算本車與 關鍵詞 ：嵌入式系統、前方防撞警示(FCW) 、數位訊號 車道線的相對距離以及前車車距等資訊，具有前方碰撞 處理 (DSP) 、影像 警示 (Forward Collision Warning, FCW)之功能，在駕駛 者不經意與前車過近時，能適時給予警訊，使其得以即 1. 前言 時修正車輛行駛方向或者提早進行煞車減速，以降低車 禍發生的機率。 車輛安全設計已經變成研究人員與車廠一項重要 的研究，安全氣囊、安全帶與其他電子設備已經廣泛被 2. 硬體平台開發 應用於保護駕駛者與乘客，不過這些安全設備僅屬於被 在開發車用防撞警示功能之前，必須先制定硬體影 動式安全防護，無法滿足與提供駕駛者在更多駕駛環境 像處理規格與周邊配置，影像嵌入式系統開發將其區分 中安全防護，換句話