一种基于服务机器人的视觉系统设计-种基于服务机器人的方案.PDFVIP

2006年11月 重庆大学学报(自然科学版) NOV．2006 第29卷第11期 Jour nal of Chongqing University(Natural Science Edition) V01．29 No．1l — — 文章编号：1000—582X(2006)11—0031—05 一 种基于服务机器人的视觉系统设计 刘京诚，廖智勇，朱木健，刘 俊 (重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400030) 摘 要：通过采用图像传感器OV7635采集图像，帧存储器AIA22B进行数据缓存，CPLD控制时 序，DSP进行图像处理，构建了一个图像采集的硬件系统．在图像软件处理中，采用闽值向量判断法和改 进的种子填充法来完成彩色图像的识别和分剖，在分割中计算图像的几何矩，利用全局图像的几何矩特 征量构建图像雅可比矩阵，并用推导的图像雅可比矩阵完成一个图像反馈与目标运动自适应补偿的视 觉跟踪系统．系统采用了TF_r液晶来直观显示视觉识别和跟踪的效果． 关键词：视觉系统；阈值向量；种子填充；图像矩；雅可比矩阵 中图分类号：TP242 文献标识码：A 随着计算机科学和自动控制技术的发展，越来越 在设计过程中，为了直观显现机器人视觉系统识别和 多的不同种类的智能机器人出现在工厂、生活当中，机 跟踪的效果，专门采用了一个TF_r格式的液晶来直观 器人视觉系统作为智能机器人系统中一个重要的子系 显示．软件上，采用了一部分足球机器人的视觉技术来 统，也越来越受到人们的重视．它涉及了图像处理、模 达到对目标的快速识别，通过全局的特征矩构建的雅 式识别和视觉跟踪等领域．不同种类的机器人由于工 可比矩阵达到对目标的自适应跟踪． 作的重点不一样，它的视觉系统在软件或硬件上都有 1 硬件部分设计 着细微的差别卜。．本文研究基于服务机器人的单目视 觉系统．它处理的是二维图像，是基于对无遮挡物体颜 图1为系统硬件电路的功能模块框图． 色和形状的识别以及3D目标物体的平动跟踪． 视觉系统是一个非常复杂的系统，它既要做到图 像的准确采集还要做到对外界变化反应的实时性，同 时还需要对外界运动的目标实时跟踪．因此，视觉系统 对硬件和软件系统都提出了较高的要求．目前比较流 行的足球机器人技术，它的视觉系统属于比较典型的 图 1 硬件系统框图 快速识别和反应类型．一般情况下，它是通过彩色标志 1．1 图像采集 定标的方法来达到对队员和目标的识别，以及通过扩 视觉镜头把外部的图像信息成像在图像传感器的 展卡尔曼滤波器的预测功能来实现对目标的跟踪功 面阵单元上．目前流行的图像传感器有面阵CCD 能．在硬件上，采用一个现成的摄像机来实现一个机器 (Charged Coupled Device，电荷耦合器件)型和面阵 人的图像采集系统． CMOS两种．相比较CCD型的图像传感器，CMOS图像 本系统在设计上采用 CMOS图像传感器代替