第九章 过程控制6——王再英.ppt

控制器参数经验数据 6.2.3检测环节、执行器及调节器正负作用选择 6.2.3.1传感器、变送器选择（了解） 1．按照生产过程的工艺要求，首先确定传感器与变送器合适的测量范围（量程）与精度等级。 2．测量仪表反应慢，会造成测量失真。应尽可能选择时间常数小的传感器、变送器。 O t O t Tm Tm x(t) y(t) x(t) y(t) 测量环节时间常数对测量信号的影响 3．合理选择检测点，避免测量造成对象纯滞后τ0 图6.15 pH值控制系统图 LT LC 中和槽 贮酸槽 pHT pHC l0 4．测量信号的处理 测量信号的校正与补偿、测量噪声的抑制、测量信号的线性化处理。 6.2.3.2执行器的选择 1．调节阀工作区间的选择 正常工况下，调节阀的开度应在15%～85%区间。据此原则计算、确定控制阀的口径尺寸。 2．调节阀的流量特性选择 按补偿对象特性的原则选取。 3．调节阀的气开、气关作用方式选择 （1）按控制信号中断时，保证生产设备，人身安全的原则确定 （2）保证产品质量原则 （3）减少原料，能耗原则 （4）基于介质特点的工艺设备安全原则 6.2.3.3调节器正反作用的选择 负反馈控制系统的控制作用对被控变量的影响应与干扰作用对被控变量的影响相反，才能使被控变量值回复到给定值。为了保证负反馈，必须正确选择调节器的正反作用。 给定值 ＋ － 测量变送器 控制器 执行器 对象 操作量 被控变量 干扰 为了说明选择方法，对各环节先定义一个表示其性质的正（“＋”），负（“—”）符号。 变送器：输出信号随被测变量增加而增加，为“＋”；反之为“－”。变送器一般都为“＋” 执行器：气开阀为“＋”，气关阀为“－” 被控对象：若控制变量增加，被控参数随之增加，为“＋”，反之为“—”。 控制器：： 正作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出增加。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出增加。取为“＋” 反作用控制器：当给定值不变时，随测量值增加，控制器输出减小。 或者测量值不变时，给定值减小时，控制器输出减小。取为“－” 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 ＋ 调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中各环节符号之积为“－”。 例：储槽液位控制系统 LT LC M ＋正 ＋ 气开＋ － 出料 要求：出现故障或气源断开时，不允许物料全部流走。试确定调节器的正，反作用方式。 LT LC M －反 ＋ 气关－ － 出料 例：另一工艺的储槽液位控制系统 要求：出现故障或气源断开时，物料不能溢出储槽。试确定调节器正反作用方式。 练习：储槽液位控制系统如图。工艺要求：出现故障或气源断开时，不允许物料全部流走。 hr Qi Qo -贮罐 LT LC h ⑴指出系统被控对象，被控参数，调节参数． ⑵作出系统方框图． ⑶选择调节阀气开，气关形式． ⑷选择调节器正反作用方式．并进行验证。 6.3调节规律对控制品质的影响与调节规律选择 调节器的调节规律，即它的输出量与输入量（偏差值）之间的函数关系。 P = f ( e ) 调节器的作用是根据偏差，按规定的调节规律产生输出信号，推动执行机构，对生产过程进行调节。 6.3.1调节规律对控制品质影响的分析（复习） 6.3.1.1比例（P）调节对系统控制品质的影响 比例带的物理意义：比例带P是放大倍数KC的倒数，其大小决定比例控制作用的强弱。 P越小，控制作用越强、静差越小，系统调节越快、系统稳定性降低。P越大，静差越大。 比例带P对控制过程的影响 比例控制的特点 控制及时、适当。只要有偏差，输出立刻成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。 控制结果存在余差，随比例度增大而增大。 实现定值控制的有差跟踪。 振荡逐渐加剧 P P P P P P越小，控制过程曲线越振荡，周期缩短。 P越大，控制过程曲线越平稳，但控制过程时间越长，余差也越大。 出现等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度Pmin ，振荡频率称为临界振荡频率ωM 6.3.1.2积分（I）调节与比例积分（PI）调节对系统控制质量的影响 1 积分控制（I） 输出变化量p与输入偏差e的积分成正比 当输入偏差e是幅值为?e 的阶跃时： TI —积分时间 SI－积分速度 e ?e t t u 积分控制可以消除余差。 积分控制的特点 积分输出信号是随时间逐渐增强的，控制作用缓慢，稳定性比P控制