移动机器人队形控制关键技术及其进展重点.PDFVIP

第８卷第５期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．８ №．５　 ２０１３年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ． ２０１３　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０２０１１ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１２２９．０１０．ｈｔｍｌ 移动机器人队形控制关键技术及其进展 １，２ １ １ 任立敏 ，王伟东 ，杜志江 （１．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨 １５００８０；２．北华大学机械工程学院，吉林 吉 林 １３２０２１） 摘　 要：在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上，以地面移动机器人为研究对象，从系统结构、机器人 模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面，对多机器人编队控制的研究成果进行了概述．同时，对队 形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分 析．最终指出：研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控 制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题． 关键词：移动机器人；多机器人；队形控制；关键技术；发展现状 中图分类号：ＴＰ２４２．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１３）０５⁃０３８１⁃１４ 中文引用格式：任立敏，王伟东，杜志江．移动机器人队形控制关键技术及其进展［Ｊ］． 智能系统学报，２０１３，８（５）：３８１⁃３９４． 英文引用格式：ＲＥＮ Ｌｉｍｉｎ，ＷＡＮＧ Ｗｅｉｄｏｎｇ，ＤＵ Ｚｈｉｊｉａｎｇ． Ｋｅｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏ⁃ ｂｏｔｓ ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１３，８（５）：３８１⁃３９４． Ｋｅｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ １，２ １ １ ＲＥＮ Ｌｉｍｉｎ ，ＷＡＮＧ Ｗｅｉｄｏｎｇ ，ＤＵ Ｚｈｉｊｉａｎｇ （１． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５００８０，Ｃｈｉｎａ；２． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｌｉｎ １３２０２１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ｄｅｆｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｅｓｅｎｔ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｔ ｈｏｍｅ ａｎｄ ａｂｒｏａｄ， ｗｉｔｈ ｇｒｏｕｎｄｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ，ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｃｈｉｅｖｅｍｅｎｔｓｏｎｔｈｅｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｒｅ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ｉｎ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｒｏｂｏｔ ｍｏｄｅｌ，ｔｈｅ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｓｈａｐｅ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ，ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｒａｍｅ ａｎｄｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｄ