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河北农业大学电子综合实习论文 基于AT89C51的水温控制系统恒温模块 1.功能目的 2.设计原理 3.设计程序 4.实习总结 1.功能目的 随着人们生活水平的提高，对生活环境的要求也越来越高，家用电器越来越趋向于自动控制控制乃至于智能控制，针对目前家庭的实际需要，本文就通过51系列单片机来实现一种家用自动控制水温系统的设计。该家用自动控制水温系统即实时反映当前系统工作区的温度信息，温度信息通过液晶屏直观的显示给用户，用户可根据自己对水温的实用要求 用户设定温度值后，显示设定温度和当前温度根据当前温度和设定温度之间的差值，控制加温或停止加温，最终达到恒温。该热水器采用控制冷水水流来使水温达到理想效果。 2.设计原理 控制主要采用PID算法和PWM脉宽调制技术相结合，通过电磁阀导通角的大小实现热水器的恒温控制，解决了传统的用闸门调节水流温度不稳定的、不易调节的缺点。 PID控制算法: 1.比例（P）部分 比例部分的数学式表示是：比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时，系统存在稳态误差（Steady-state-error）[3]。  2 .积分（I）部分 积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏 差 e(t )＝0 时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。可见，积分部分可以 消除系统的偏差。 积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。 3. 微分（D）部分 微分部分的数学式表示是: 实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应，而且要根据偏差的变化趋势预先 给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。微分环节的作用是阻止偏差的变化。 3.设计程序 #include reg52.h #include string.h //C语言中memset函数头文件 typedef struct PID { double SetPoint; //设定目标 Desired Value double Proportion; //比例常数 Proportional Const double Derivative; //微分常数 Derivative Const int LastError; //Error[-1] int PrevError; //Error[-2] } PID; PID *sptr = sPID; /*========================================== PID计算部分 ===========================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差 dError = Error - pp-LastError; // 当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error // 比例项 + pp-Derivative * dError ); // 微分项 } double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 100.0; } //void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function //{} void main(void) { double rOut; // PID Response (Output) double rIn; // PID Feedback (Input) IncPIDInit (); // Initialize Structure for (;;) { rIn = sensor (); // Read Input rOut = PIDCalc ( sptr,rIn ); // Perform PID Interation } } 程序说明： 常规的模拟PID控制系统原理框图如图2-1所示。该系统由模拟PID控制器和被控对