基于改进容积卡尔曼滤波奇异避免姿态估计_魏喜庆.pdfVIP

航 空 学 报 Ｍａｒ．２５ ２０１３ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．３ ６１０６１９ 　 　 　 　 　 － ／ ＡｃｔａＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｅｔＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃａＳｉｎｉｃａ ＩＳＳＮＣＮ １１１９２９Ｖ 　 　 　 　 　 　 － 　 　 － ： ｈｔｔ ／／ｈｋｘｂ．ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｈｋｘｂ ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｐ 　 ＠ ： ／ ｄｏｉ １０．７５２７２０１３．００９８ － 基于改进容积卡尔曼滤波的奇异避免姿态估计 ＊ ， 魏 喜庆 宋 申民 ， 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心 黑龙江哈尔滨 １５０００１ 　 ： 。 ， 摘 要 利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题 为了提高卫星姿态估计的精度 利用龙贝格 马尔塔 　 － （ ） （ ）。 ， ＬＭ 迭代算法改进了容积卡尔曼滤波 ＣＫＦ 继而 提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器 （ ）， 。 ， ＣＱＥ 有效地避免了卫星大角度机动出现的奇异现象 进一步 给出了一种与影子修正罗德里格参数切换的容积修正 罗德里格参数估计器（ ）。 ， ＣＭＥ 仿真对比表明 初始误差较大时容积修正罗德里格参数估计器具有更好的收敛速度和鲁 棒性。 ： ； ； ； ； ； 关键词 姿态估计 ＬＭ 算法 四元数 修正罗德里格参数 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ｖ４４８．２ Ａ １０００６８９３２０１３０３０６１０１０ 　　　 　　　 － － － 、 ， 无论是执行对地观测 在轨服务还是编队飞 是一种基于蒙特卡罗仿真的滤波方法 理论上只 　　 ， ， 、 行任务 精确获得卫星姿态信息是顺利完成任务 要粒子数目足够多 其对非线性 非高斯系统就可 ［ ］ ［ ］ １３ １１１２