系统建模及仿真-第2次课--第2章.pptVIP

* 对不同的时间 和 （要求 ），其 的两个坐标值 、 ，联立求解即可得 和 ，具体过程如下：先得出 （2.72） 则经求解后有 （2.73） * （3）根据阶跃响应曲线上两个点的位置，确定二阶或 阶环节对象的近似传递函数 二阶对象的传递函数可表示为 （2.75） 式中的 、 、 需从阶跃响应曲线上取得。 （2.76） （2.77） * (2.78) 图2.16 阶跃响应曲线 * 本次课内容总结 系统数学建模方法学 数学模型的表达形式 过程单元动态数学模型的建立 求取对象数学模型的实验方法 机理模型的建立 * 3．压力对象的数学模型 图2.6所示为气体贮罐压力对象。 图2.6 压力对象 * 式中 ——对象的时间常数， ； ——对象的放大系数， 。 写成一般形式 （2.41） 通过拉氏变换后可得 （2.42） * 以上讨论了液位对象、温度对象和压力对象。它们的工艺生产设备是完全不同的，其物理过程也不一样。但是，它们的微分方程式或传递函数式均为一阶惯性环节，都有阻力和容量，它们都有相似的阶跃响应曲线。 4．具有纯滞后单容对象的数学模型 2.3.1.1 有自衡能力对象的数学模型 2.3.1 机理模型的建立 2.3 过程单元动态数学模型的建立 * 图2.7 (a) 有纯滞后的单容对象 如图2.7（a）所示，流体通过较长的管道进入水槽。当阀门开度变化引起流量 变化时，需要经过一段传输时间 才能使 产生变化，从而使水槽液位 发生变化。如图2.7（b）所示的曲线1为单容对象的阶跃响应曲线，而曲线2为具有纯滞后的单容对象的阶跃响应曲线。它与曲线1的形状完全相同，只是相差一个纯滞后时间 。 * 图2.7 (b) 有纯滞后的单容对象 2.3.1.1 有自衡能力对象的数学模型 2.3.1 机理模型的建立 2.3 过程单元动态数学模型的建立 * 具有纯滞后单容对象的微分方程和传递函数为 （2.43） （2.44） 对象的滞后是由于信号的传输和测量所致。 2.3.1.2 无自衡能力对象的数学模型 无自衡能力的对象如图2.8（a）所示。其阶跃响应 曲线如图2.8（b）所示。 * ? 图2.8 液位对象 * 该液位对象的微分方程为 （2.45） 式中 ——贮罐的横截面积。 其传递函数形式为 （2.46） 当对象具有纯滞后时，则其传递函数为 （2.47） * 2.3.1.3 多容对象的数学模型 单容对象是指只有一个贮罐容积的对象。在实际生产过程中的许多对象是由多个容积和阻力构成的，这种对象称为多容对象。 现在，以具有自衡能力的双容对象为例来讨论其数学模型的建立方法。图2.9所示为两只水箱串联工作的双容对象。其被控量是第二只水箱的液位 ，输入量为 。与前述的分析过程相类似，根据物料平衡关系可以列出下列方程： * * （2.48） * 将上式写成传递函数，有 消去中间变量后可得 （2.49） （2.50） 式中： 表示第一个水箱的时间常数； 表示第二个水箱的时间常数； 表示对象的放大系数； 、 分别表示两个水箱的容量系数。 * 图2.9 双容对象及其响应曲线 * 于是，一般来说多容对象的传递函数为 （2.51） 如果 ，则上式还可简化为 （2.52） 如果对象具有纯滞后，则其传递函数为 （2