信息技术与社会进步3.1.pptVIP

gsb gsb gy 世 界 因 我 而 变 电子与信息工程学院自动化系 3.1 基本概念 3.2 控制理论与自动化技术发展简史 3.3 基本的控制方法 3.4 控制系统举例 1. 磁盘驱动读取系统 2. 飞行器控制 3. 智能交通控制 4. 自主车辆 5. 电力系统自动化 1.控制（Control） 高速列车控制 “神舟七号” 、“神舟八号”和“天宫一号”飞船控制 无论从功能、结构、设计以及实现的角度来看，神舟七号都是一个极为复杂的大系统，而这个复杂的大系统又是由航天员系统、飞船应用系统、载人飞船系统、运载火箭系统、发射场系统、测控通信系统和着陆场系统等七个子系统组成。这七个子系统又由各自相应的子系统组成，组合在一起就形成了展现在世人面前的具有特定功能的神七飞天系统。 控制（Control） 是指为了改善系统的性能或达到特定的目的，通过信息的采集和加工而施加到系统的作用。 被控对象(plants): 是控制系统所控制和操纵的对象。 执行机构(actuator): 根据控制器输出信号的大小和方向对被控制对象直接操作，使被控制对象的状态（被控制）按要求发生变化。 传感器(sensor): 用来检测被控对象的输出（被控制），将被控量转换为与输入信号相同形式的信号，以便与输入信号相比较。 控制器(controller): 将传感器获得的反馈信号和输入信号的偏差作为输入信号，采用一定的控制规律对输入信号进行加工处理，来产生控制信号作为输出。输出的控制信号被放大幅度和功率后来驱动执行机构。 自动化技术与信息技术的关系 反馈是指把系统的实际输出从输出端返回到系统输入，和期望输出进行比较，形成误差的过程。实际上，反馈是一切自然系统、生物系统、社会系统的普遍属性。反馈的过程是信息传递的过程。 反馈的过程是信息传递的过程。 定义：输出量（即被控量）对系统的控制作用无任何影响的控制系统。如洗衣机，数控机床等等。 控制强调的是科学思想和方法，而自动化强调的是技术实现。 自动化主要研究人造系统的控制问题，但控制研究的范围更广泛，可涉及社会、经济、生物、环境等非人造系统的控制问题，如生物控制、经济控制、社会控制以及人口控制等。 不过人们一般提到自动控制，通常是指工程系统的控制，在这个意义上，自动化和自动控制是相近的。 例：安装在马达驱动车上的一阶倒立摆，它可以作为航天飞 机发射时固体助推器的姿态控制模型。 这类系统的特点是：输入信号是随时间任意变化的函数，要求系统的输出信号紧紧跟随输入信号的变化；系统面临的主要矛盾是，被控对象和执行机构因惯性等因素的影响，使得系统的输出信号不能紧紧跟随输入信号的变化；控制的任务是提高系统的跟踪能力，使系统的输出信号能跟随难于预知的输入信号的变化。 2) 随动系统（自动跟踪系统、伺服系统）： 例：船舶驾驶舵角位置跟踪系统。该系统的控制任务是使船舶舵角位置跟踪操纵杆角位置的变化。船舵是被控对象，船舵的角位置和操纵杆角位置分别是被控量和给定量。 例：全自动钥匙机 3) 程序控制系统： 这类系统的特点是：输入信号按照预先知道的函数变化。如热处理炉温度控制系统中的升温、保温、降温等过程，都是按照预先设定的规律进行的。又如机械加工的数控机床也是典型的程序控制系统。 连续控制系统（ Continuous-Data control systems ） 系统中各环节间的信号均 是时间t的连续函数。 4）连续和离散系统 离散控制系统 （Discrete-Data Control systems） 系统中某处或几处的信号是脉冲序列或数字编码的形式。 凡是有计算机参与的自动控制系统均属离散控制系统 5） 线性和非线性控制系统（ Linear versus nonlinear control systems ） 凡是同时满足叠加性与均匀性（或齐次性）的系统均为线性控制系统。 定常系统和时变系统(Time-invariant versus time-varying systems) 如果描述系统运动的微分或差分方程的系数均为常数，则称这类系统为定常系统，又称为时不变系统。 定常系统的特点是：系统的响应特性只取决于输入信号的形状和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关。 如果系统的参数或结构随时间而变化，则称这类系统为时变系统。 这类系统的特点是：系统的响应特性不仅取决于输入信号的形状和