线性系统的可控性与可观性.ppt

第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 （2）构造按可控性进行规范分解的非奇异变换阵 。 ， ， ，故 变换后系统的动态方程为： ， 式中： 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性  第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 可控子系统动态方程： ， 不可控子系统动态方程： ， 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 二、系统按可观测性的结构分解 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 非奇异线性变换阵可这样构造： 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 按可观测性进行结构分解示意图 可观测部分 不可观测部分 由图上可以看出传递函数完全由图中上半部分所决定，即传递函数未能反映系统中不可观测的部分。 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 【例】设线性定常系统 ， 判别可观测性。若系统不可观测，将系统按可观测性进行规范分解。 解： （1）判别可观测性 ， 系统不可观测 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 （2）构造非奇异变换阵 。取 , 在保证 非奇异的条件下，任取 ∴ ， 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 于是 ， 即 可观测子系统为： ， 不可观测子系统为： 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 三、按可控性和可观测性分解 若线性定常系统 不完全可控、不完全可观测，则存在非奇异变换 ， ，其状态 将原状态空间表达式变换为： ， 其中： ， 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 ， 即 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 上述系统的结构图如下图示： 从结构图可以清楚看出四个子系统传递信息的情况。在系统的输入u和输出y之间，只存在一条唯一的单向控制通道，即u?B1 ? S1 ? C1 ? y。显然，反映系统输入输出特性的传递函数阵W(S)只能反映系统中能控且能观的那个子系统的动力学行为。即传递函数降只是对系统的一种不完全的描述，如果在系统中添加(或去掉)不能控或不能观的子系统，并不影响系统的传递函数。因而根据给定传递函数阵求对应的状态空间表达式，其解将有无穷多个。但是其中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的，这就是最小实现问题。 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 可见，只要确定了变换矩阵 变换便可对系统同时按可控性和可观测性进行 念，比较麻烦，可用如下步骤分解： ，只需经过一次 结构分解。但 的构造涉及较多线性空间的概 第一步：将系统 按可控性分解; 第二步：把可控子系统 按可观测性分解; 第三步：把不可控子系统 按可观测性分解; 第四步：综合上述三次变换，导出系统同时按可控性和可观测性进行结构分解的表达式。 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 3.9 传递函数矩阵的实现（不讲） 给定一传递函数矩阵 ，若有一状态空间表达式 使 成立，则称此状态空间表达式 为传递函数矩阵 的一个实现。 说 明： （1）并不是任意一个传递函数矩阵G(s)都可以找到其实现，通常它必须满足物理可实现条件。即： 传递函数矩阵中的每一个元 （ ，k=1,2,…,r）的分子分母多项式系数均为实常数。 传递函数矩阵G(s)中的每一个元 均为s的有理真分式函数。 （2）对应某一传递函数矩阵的实现是不唯一的。 由于传递函数矩阵只能反映系统中可控且可观测的子系统的动力学行为。因而，对于某一传递函数矩阵有任意维数的状态空间表达式与之对应。 由于状态变量选择的非唯一性，选择不同的状态变量时，其状态空间表达式也随之不同。 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 第 三章 线性控制系统式的可控性和可观测性 既然系统的能控且能观性与其传递函数阵的最小实现是同义的，那么能否通过系统传递函数阵的特征来判别其状态的能控性和能观性呢?可以证明，对于单输入系统、单输出系统或者单输入单输出系统，使系统能控并能观的充分必要条件是其传递函数的分子分母间没有零极点对消。 可是对于多输入多输出系统来说，传递函数阵没有零极点对消，只是系统最小实现的充分条件，也就是说，即使出现零极点对消，这种系统仍有可能是能控和能观的。鉴于这个原因，本节只限于讨论单输入单输出系统的传递函数中零极点对消与状态能控且能观之间的关系。 3.10 传递函数中零极点对消与可控性与可观测性的关系 第 三章 线性控制