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自动控制理论简介 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。自动控制理论按其发展过程，可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论，以传递函数为基础，主要研究单输入、单输出的反馈控制系统，采用的主要研究方法有时域分析法、棍轨迹和频率法。 现代控制理论以状态空间法为甚础，主要研究多变量、变参数、非线性、高精度及高效能守各种复杂控制系统。 研究对象 数学工具 常用分析方法 局限性 经典控制理论 单输入-单输出线性定常系统 微分方程，传递函数 时域分析法，频域分析法,根轨迹分析法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 线性代数、矩阵理论 状态空间法 比较繁琐（但由于计算机技术的的迅速发展，这一局限性已克服) 一、自动控制系统 自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 1.被控对象：（要求实现自动控制的机器设备或生产过程） 2.被控制量：（指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量） 3.给定值：（根据生产要求，被控制量需要达到的数值） 4.扰动：（破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数的变化，称为内扰） 给定值和扰动通称为输入量。 5.控制装置：（能够对被控对象起控制作用的设备总称） 例1.下面是一个具体的开环控制系统的例子， 直流电机转速控制系统。 电位器（产生给定电压ur）如果0~10V 转速0~1000转 方框图为： 电位器 电压 放大器 可控硅 功放 直流 电动机 P ur uk n 扰动 ua 3、闭环控制系统 1定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。 反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。 同开环系统相比，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。 如果极性接错，这时电压放大器的输入 ，如果外来的电网电压波动使电机的转速n ，则由测速发电机确定的 则 则uk ，ua 则n ，则转速越来越大，电动机损坏，失去控制。——正反馈。 电位器 电压 放大器 可控硅 放大器 直流 电动机 测速机 P ur ub uk - n 扰动 ua 引入测速发电机，这时电压放大器的输入 ，如果外来的电网电压波动使电机的转速n ，则由测速发电机确定的 则 则uk ，ua 则n ，消除了偏差，控制转速稳定。 ——负反馈。 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高） 4、开环与闭环系统的比较 二、 对控制系统的基本要求 前面我们已经讲过，输入信号和扰动是一个系统典型的外作用，但我们希望系统只受输入信号的控制，而丝毫不受扰动的影响，所以我们只研究在输入信号作用下，对系统性能的要求。 去掉扰动后的自动控制系统原理图 控制器 执行机构 被控对象 输入信号 给定值 偏差 - 测量变送器 输出量 当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。 t 0 1 输入r(t) t 0 1 输入c(t) 1 2 理想的 调节过程 实际 1、对系统性能的基本要求。 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作用典型输入来研究系统的性能。阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。总的来说，希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。工程上把它归结为稳、准、快三个方面 （1）稳定性：就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。 1、2、5最终趋于平衡状态，这类系统是稳定的。3?振荡发散，4 ?单调发散。这类系统的过渡过程随