力-位控制算法在工业系统中的应用.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 基金颁发部门：广东省自然科学基金委； 项目名称：户外移动机器人自主感知地形物理特征方法的研究； 编号：8451805707000687; 基金申请人: 朱晓蕊 力-位控制算法在工业系统中的应用 1 Industrial Application of Position-Force Control 盖盛焘，朱晓蕊 Gai Shengtao，Zhu Xiaorui （哈尔滨工业大学深圳研究生院 自动控制与机电工程学科部，深圳，518055） (Division of Control and Mechatronics Engineering，Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, Shenzhen, China, 518055) 摘要：机器人末端执行器与物体之间交互作用的控制，是工业机器人操作的核心内容之一。 本文基于一部引线键合机，对末端执行器的力-位控制算法进行了研究。通过建模、辨识得 到系统传递函数，采用内模控制加前馈补偿的二自由度控制器实现了末端执行器高速、高精 度的位置控制；采用带位置内环的力控制策略实现接触力的精确控制。 关键词：机器人操作, 内模控制，二自由度控制器，力-位控制 中图分类号： TP271+.4 文献标识码：A Abstract: Control of interaction between a robot manipulator and environment is crucial for successful execution of a number of industrial tasks. Force-position control is investigated based on a wire bonding machine. Transfer function can be attained through modeling and identification. The machine eventually performs at high resolution in both position and force control，thanks to a two freedom controller consist of Internal Model Control and feed forward architecture as well as a force control structure with inner motion control. Keywords: Robot Manipulation, Internal Model Control, Two Degree of Freedom Controller, Force-Position Control 0. 引言 机器人末端执行器与物体或环境之间的交互作用，是工业机器人控制的核心内容之一。 当末端执行器与物体相接触，物体就对机器人的运动产生了约束，这个过程通常被叫做约束 运动过程。因为约束运动中机器人以及环境的模型很难被精确地刻画，所以仅用位置控制算 法并不能取得良好的控制效果。使用接触力来描述交互作用是一种有效的方法，因此力控制 算法的研究就显得非常重要。