自动控制原理第二章控制系统的数学模型2.pptVIP

方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 2、线性微分方程的求解 2-2 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 例1： 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压 例 2：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数 其它一些比例环节 2、微分环节 例1 RC电路  设：输入——ur(t) 输出——uc(t) 消去i(t)，得到： 运动方程： 传递函数： （Tc=RC） 当Tc1时，又可表示成： 例1：积分电路 输入为r(t)，输出为c(t) 运动方程：