自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标时域分析(w).pptVIP

* 3.阶跃输入作用下 前述典型一阶,二阶系统均为1型,故稳态误差为零,与时域响应结论一致__称位置误差 * 统一用静态位置误差系数KP表示: 典型一阶,二阶系统开环传递函数 * 4.斜坡输入作用下 时稳态误差为常数__称速度误差 前述典型一阶,二阶系统均为1型,故斜坡输入 * 4.斜坡输入作用下 统一用静态速度误差系数KV表示: * 5.加速度输入作用下 * 5.加速度输入作用下 前述典型一阶,二阶系统均为1型,故加速度输入时稳态误差为无穷大__称加速度误差 统一用静态加速度误差系数KV表示: * 系统型别 静态误差系数 阶跃输入 斜坡输入 加速度 输入 Kp Kv Ka 位置 误差 速度 误差 加速度 误差 0 K 0 0 ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 抑制误差方法: 增加K,或改变类型 稳态误差小结 * 例3-12 设具有测速发电机内反馈的位置随动系统如图。要求计算r(t)分别为1(t),t,和t2/ 2时，系统的稳态误差，并对系统在不同输入形式下具有不同稳态现象进行物理说明。 * 例3-12 解： 系统开环传递函数为： r(t)分别为1(t),t, 和t2/ 2时，统的稳态误差分别为0，1，∞ 为1型系统，其静态误差系数分别 为Kp=∞,Kv=1,Ka=0. * 补充示例