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自动控制理论 《自动控制原理》第六章 自动控制原理 二、系统的性能指标 二、校正方式 三、校正装置的设计方法 1、频率法 利用校正装置改变原系统频率特性的形状，使其具 有合适的低频段、中频段和高频段，从而获得满意 的静态和动态性能。校正在伯德图上进行。 2、根轨迹法 假定校正后的闭环系统具有一对主导共轭复极点， 系统的性能主要由这一对主导极点的位置所决定。 3、计算机辅助设计 三、滞后－超前校正网络 一、频率法的串联超前校正 二、频率法的串联滞后校正 三、频率法的串联滞后－超前校正 第四节 串联校正装置的根轨迹法设计 一、串联超前校正 二、串联滞后校正 三、滞后－超前校正 第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 作业 P325: 6-5, 6-7, 6-9 例6-5的Bode图 若串入超前校正，虽然可以增大相角裕度，满足对 的要求，但幅值裕度却无法同时满足。若串入滞后校正，利用它的高频幅值衰减使截止频率前移，能够满足对Lg的要求，但要同时满足 的要求，则很难实现，为此，采用滞后－超前校正。 首先确定校正后系统的截止频率ωc，一般可选未校正系统相频特性上相角为-180°的频率作为校正后系统的截止频率。从图中可得ωc=1.5 s-1 。 确定滞后校正部分的参数如下。滞后校正部分一般从经验出发估算，为使滞后部分对