自控原理第三章.pptVIP

Chapter3 3-6-4 动态误差系数 例3-15 单位反馈系统开环传函： 3-6-5 控制系统在扰动作用下的稳态误差 （4）采用复合控制 利用线性系统的性质，系统对输入积分的响应等于系统响应的积分，于是有： 在改善二阶系统性能的方法中，比例—微分控制和测速反馈控制是两种常用的方法。 工程上要求系统既要有较高的响应速度，又要有一定的阻尼，还要减少死区、间隙等非线性因素的影响，所以，高阶系统的增益常调到使系统有一对共轭复数的主导极点。 应用主导极点的概念，可得到高阶系统单位阶跃相应的近似表达式： 以上式为基础，可推出近似计算公式。 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 线性系统稳定的充要条件是闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 能否找到一种不用求根而直接判别系统s定性的方式？ 劳斯稳定判据就是这种间接的方法（不用直接求根，因为求根很复杂），它是由劳斯于1877年首先提出的。有关劳斯判据自身的数学论证，从略。本节主要介绍该判据有关的结论及其在判别控