机电一体化机械系统设计理论研究.pptVIP

2.3.3 传动间隙对系统性能的影响 图2-16所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同的要求有不同的用途,有的用于传递信息（G1、G3）,有的用于传递动力（G2、G4）；有的在系统闭环之内（G2、G3）,有的在系统闭环之外（G1、G4）。由于它们在系统中的位置不同,其齿隙的影响也不同。 图2-16 典型转台伺服系统框图 (1) 闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙对系统稳定性无影响,但影响伺服精度。 (2) 闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙对系统静态精度无影响,这是因为控制系统有自动校正作用。 (3) 反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性,又影响精度。 2.4 机械系统的运动控制 2.4.1 机械传动系统的动力学原理 图2-17所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置。图中：M为电机的驱动力矩（N·m），当加速时, T为正值,当减速时,T为负值；J为负载和电机转子的转动惯量（kg·m2） ； n为轴的转速(r/min)。   图 2-17 电机驱动机械运动装置 根据动力学平衡原理知： 若T恒定,则可求得 （2-29） 用转速n表示上式, 得 (2-30) 其中,ω0和n0是初始转速。 （2-28）