惯性导航陀螺仪.docVIP

当汽车行驶到地下隧道、高层楼群、高速公路等遮掩物而与捕获不到GPS卫星信号时，系统可自动导入自律导航系统，此时由车速传感器检测出汽车的行进速度，通过微处理单元的数据处理，从速度和时间中直接算出前进的距离，陀螺传感器直接检测出前进的方向，陀螺仪还能自动存储各种数据，即使在更换轮胎暂时停车时，系统也可以重新设定。 惯性导航 inertial?navigation ???? 通过测量飞行器的加速度(惯性)，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导 航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系 统。1942年德国在V-2火箭上首先应用了惯性导航原理。1954年惯性导航系统在飞机上试飞成功。1958年舡鱼号潜艇依靠 惯性导航在北极冰下航行21天。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加 速度计和陀螺仪，又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的3个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的 3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。 按照惯性导航组合在飞行器上的安装方式，分为平台式惯性导航系统(惯性导航组合安装在惯性平台的台体上)和捷联式 惯性导航系统(惯性导航组合直接安装在飞行器上)；后者省去平台，所以结构简单、体积小、维护方便，但仪表工作条 件不佳(影响精度)，计算工作量大。 陀螺仪 gyroscope ??? 由一个高速旋转转子和保证转子的旋转轴能在空间自由转动的支承系统组成的仪器。简称陀螺，又称回转仪(见图)。陀螺仪是量测载体的方位或角速度的核心元件，利用它的动力学特性制成的各种仪表或装置（见陀螺装置）广泛用于航空、航天、航海的导航系统和稳定装置中。 ???? 陀螺仪可根据不同的支承方式分类：由一个或两个框架支承的陀螺仪称为框架陀螺仪；利用静电场或磁场支承的陀螺仪称为静电支承或磁支承陀螺仪；利用液体或气体润滑膜支承的陀螺仪称为液浮或气浮陀螺仪；利用挠性接头支承的陀螺仪称为挠性陀螺仪。也可根据转子旋转轴的不同自由度分为单自由度和双自由度陀螺仪。有些文献将转子的自转自由度也考虑在内，而改称二自由度和三自由度陀螺仪。 ??? 陀螺定轴性是陀螺仪沿转子轴的垂直方向无力矩作用时，转子轴在惯性空间中保持指向不变的性质。具有定轴性的陀螺仪称为自由陀螺仪，其指向不变的转子轴可作为物质化了的惯性坐标轴应用于惯性导航系统。高速自转均衡陀螺仪的转子轴具有定轴性。 陀螺旋进是陀螺仪在力矩作用下，其转子轴在惯性空间中产生的偏转方向与力矩矢量方向一致的运动。陀螺旋进常伴随有章动（转子轴在动量矩矢量附近所作的高频微幅圆锥摆动），但振幅极微小且频率极高的章动，由于轴承摩擦和空气阻尼作用而很快衰减，因此在分析具体问题时常忽略陀螺章动，只考虑陀螺旋进。讨论陀螺旋进规律的动力学理论称为旋进理论，是陀螺仪工程理论的主要组成部分，其特点是略去运动微分方程中角度坐标的二阶导数。利用旋进理论可以解释许多重要陀螺仪表的工作原理。 ??? 陀螺力矩指在动载体内观察高速旋转转子的运动，当载体的转动迫使转子旋转轴在惯性空间中改变方位时，转子对轴承产生的力矩。此力矩实际上是载体作用于转子的力矩迫使其旋进的反作用力矩，如带螺旋桨的舰船或飞机改变航向时出现的轴承动反力矩。陀螺力矩M的计算公式为M＝ω×H，式中ω为载体角速度；?H为转子角动量。陀螺力矩也可理解为由于载体转动产生的转子上各点的科里奥利惯性力（见相对运动）相对支承中心的合力矩。利用陀螺力矩可对工程技术中与转动机械有关的动力学现象作定性的物理解释，也可用于动静法建立转动机械的动力学方程。 陀螺装置 gyroscopic?instruments ??? 利用陀螺仪的动力学特性制成的各种仪表或装置。主要有以下几种。 ???? ①陀螺方向仪。能给出飞行物体转弯角度和航向指示的陀螺装置。它是三自由度均衡陀螺仪，其底座固连在飞机上，转子轴提供惯性空间的给定方向。若开始时转子轴水平放置并指向仪表的零方位，则当飞机绕铅直轴转弯时，仪表就相对转子轴转动，从而能给出转弯的角度和航向的指示。由于摩擦及其他干扰，转子轴会逐渐偏离原始方向，因此每隔一段时间（如15分钟）须对照精密罗盘作一次人工调整。 ??? ②陀螺罗盘。供航行和飞行物体作方向基准用的寻找并跟踪地理子午面的三自由度陀螺仪。其外环轴铅直，转子轴水平置于子午面内，正端指北；其重心沿铅垂轴向下或向上偏离支承中心。转子轴偏离子午面时同时偏离水平面而产生重力矩使陀螺旋进到子午面，这种利用重力矩的陀螺罗盘称摆式罗盘。近年来发展为利用自动控制系统代替重力摆的电控陀螺罗盘，并创造出能同时指示水平面和子午面