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I_))》．皇王研霾…………………………． 微型机器人无接触电池充电器的研究 解放军理工大学理学院 陈 姝 刘景夏 张 静 林 莹 王青松 【摘要】机器人 自动化技术可为商业、办公、制造业等各种场合提供多种服务。相较于传统的接触式充电方法，非接触 式的能量传输方法可以避免拆卸电池即可完成充电，因此较好的充电方案是采用无接触电能传输技术来为移动式机器人的驱动 装置提供能量。本文介绍了一种基于感应能量传输技术的无接触电池充电器，可为微型机器人进行充电。主要研究了无接触电 池充电器的工作原理、磁性分析理论 ，即可对充电器的设计和运行产生影响的理论和实际因素。 【关键词】无接触充电；高磁导率铁芯；机器入 一 、 引言 磁感应借助无接触充 电方式为 自身 来产生感应电压，整流和充电)，此 相较于传统的接触式充电方法， 充 电。无接触能量传输的原理和变 部分安装在可充电电池所在 的部件 非接触式的能量传输方法有几大优 压器的工作原理非常相似，最主要 上。如图1所示，主边电路是一个工 点：一是避免了插座和线缆的束缚； 的不同在于低磁化电感和漏 电感。 作在几十千赫兹的高频逆变器 ，其 二是节省 了更换 电池的时间；三是 通常采用电磁感应原理实现能量传 工作频率的选取主要基于电源 电路 可工作在恶劣的环境下。当使用可 输 的装置效率低，电压不稳口J，尽 的损耗 ，传输功率及对邻近电路的 充电电池时，用完的电池需要从机 管如此无接触 电能传输技术依然在 干扰等因素。 器人身上拆卸下来，充电后重新装 许多领域都有很高的使用率 。无 图2所示为传载高频 电流的导体 配，才可再次投入使用，这就造成 接触电能传输技术非常适合用于为 和缠绕着拾音线圈的铁芯。 了机器人工作的中断。正是由于传 移动负载 (例如电动汽车)供 电。 由励磁电流I产生的磁场强度H， 统充电方式具有工作中断和充电不 无接触 电能传输还可以用于对植入 在导线与铁芯距离为r的情况下，可 便等问题，迫使人们探寻无中断和 式医疗器械的充电电池进行充电。 由如下等式计算得到： 更加简便的充电方法。 本文主要研究了无接触 电池充 日=2 (1) 兀， 上 无接触 电能传输的工作原理基 电器的工作原理、磁性分析理论， 而磁通密度B由下式给出： 于法拉第 电磁感应定律…。对于无 即可对充电器的设计和运行产生影 (2) 接触能量传输的研究早在几十年前 响的理论和实际因素。 由于气隙很大，磁芯的磁通密 就开始了，特别是对于一些采用传 二、无接触充电器的工作原理 度 由磁场 的边界条件决定，并且非 统充电方式具有 电击、火花和磨损 作为一台无接触充电器，最基 常接近磁通密度B。拾音线圈上产生 等缺陷的应用场合。无接触 电能传 本的组成模块主要包括两部分：一 的感应电压的幅值E因而也可得出： Ⅳ …NAdB 4NAIB 输技术 已经被FUJITSU在文献 中使 是供电电源和开关电路 (用来产生 ： ． ： dt dt r 用 ，在该文中，机器人可以通过电 一 个高频电流)；二是拾音电路 (用 (3) 在等式3中，A为铁芯截面积，N