微小型机电系统陀螺仪的常规操作建模的可适应控制.pdfVIP

维普资讯 200l4年 第2期 导航与控制 ·译文集 20O4No．2 微小型机电系统陀螺仪的常规 操作建模的可适应控制 摘 要 本文描述了对于微小型机电系统 z轴陀螺仪的常规操作模式的可适应附加控制算 法。通过加一个外部环路到包含一个参数评估算法的常规力平衡方案中，并且此方案已得到实现。 参数适应算法预估了角频率，确定和补偿了积分误差，还允许在线自动模式调谐。收敛和分解分析 说明了被提议的可适应附加控制方案可以阻止预估角频率被积分误差削弱，而不是一直让常规力 平衡方案按照理想分解进行。 反馈控制方法已经在一些关于补偿加工缺陷和测量 1 引 言 角速度的文章中被提出来过。一个是基于前向控 大部分微小型机电系统陀螺仪是具有振动频率 制E7]的卡尔曼滤波和其他力平衡反馈控制方 的陀螺仪，这种陀螺仪是由多晶硅和水晶硅制造而 案 。尽管这些反馈控制技术增加了陀螺仪的带 成的，机械部分主要组件是两个自由度的振动机构， 宽和动态特性范围，并且还超过了开环模型。但是 它可以在平面上的两个方向摇摆。这种陀螺仪的运 它们仍然与参数的变化成比例，角速度预估也可能 行原理是基于互补加速度效应。当陀螺仪被施予一 被积分误差影响。 个角速度时，互补加速度效应将能量从一个振动模 在本文中，我们为操作安装于传统的力平衡模 型转换为另一个振动模型。第二个振动模型的响应 型中的微小型机电系统z轴陀螺仪开发了一种可适 提供了外加的角速度信息。在理想的传统运行模式 应附加控制方案。这个可适应算法预估了角速度， 里，微小型机电系统陀螺仪的振动模型应该是保持 同时，确定和补偿了积分误差，并且可以允许在线自 机械分开的。它们的固有频率应该相符合，陀螺仪 动模式调谐。在下一章节中，通过解释加工缺陷的 的输出应该与角速度成比例。然而实际上，由于加 影响，来分析和研究微小型机电系统陀螺仪的动态 工缺陷和环境的变化总是存在，导致振动频率在两 性能。操作的闭环模型在第三部分可以预览。在第 个振动模型和两个机械振动模型耦合之间不匹配。 四部分，一种可适应附加控制方法作为一种传统力 它们的硬度和阻尼矩阵都不成对角关系。这些缺陷 平衡模型方案的扩展被开发出来了，并且针对可适 降低 了陀螺仪的性能并且引起了一个错误的输 应附加控制陀螺仪的收敛和分解分析也被提出来 出[jI[23。因此通过有效的消除 “寄生”效应 ，用某种 了。最后，在本文的第五部分用计算机仿真来实现。 控制来提高微小型机电系统陀螺仪的性能和稳定是 非常重要的。 2 微小型机电系统陀螺仪的动态特性 从传统来看，机械或电气平衡一般被用于消除 普通微小型机电系统振动陀螺仪装置包括一个 寄生效应[3]一l引。尽管这个措施减少了一定数量的 系在悬挂的弹簧上的标准质量块和弹簧，静电的刺 缺陷的影响，但对于小型，比如指甲大小的陀螺仪来 激和敏感机构 ，这种敏感机构是迫使标准质量块振 说，那仅仅是消磨时间，而且又比较昂贵，操作起来 动运动和感应位置和速度。这些机构是由质量块、弹 比较困难。积分误差补偿上的一个开环方案和一个 簧和阻尼系统组件构成的。图1所示为一个简单的 反馈控制器被用于一个开环操作模型。这两个方案 微小型机电系统陀螺仪模型，在笛卡儿坐标系中这 利用了互补加速度效应和积分误差彼此大于90度 个模型有两个 自由度。假设通过加固弹簧的弹性在 的相位的响应。对于一个闭环运行模型来说，两个 z轴方向的强度大于 和Y