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基于Arduino六轴舞狮机器人 　　摘要：六轴舞狮机器人采用Arduino平台控制六个数字舵机，每个舵机分别牵引带动机器人腰部、大臂、小臂、小臂旋转、腕部、爪部动作。根据舞狮子的运动特点，这台机器人实现了一套完整的机器人舞狮动作 关键词：舞狮；机器人；Arduino 中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）08-0090-02 舞狮文化源远流长并且深得广大人民群众的喜爱，每逢佳节喜事，舞狮是用来活跃气氛很好的选择。当今舞狮主要是由人穿上舞狮服来舞动，需要多个人来配合。舞狮属于高强度运动，对人的体力消耗很大，人不可能长时间不停歇进行。另外有些小型庆祝活动或临时节目需要舞狮子助兴，请舞狮队的成本较高。为此本文研究了采用基于Arduino的六轴舞狮机器人，这台机器人便于携带，而且能够实现常见的舞狮动作 1六轴舞狮机器人的硬件构造 本文提出的六轴舞狮机器人的工作原理框图如图1所示。将支架和舵机进行组装、电路连接以及舞狮模型固定，即完成六轴舞狮机器人的硬件安装，其外观如图2所示 六轴舞狮机器人的核心部件功能介绍如下： 1）舵机：又称伺服马达，是程序的执行器，也是机器人的动力来源，本系统采用六个舵机分别来驱动机器人的六个关节，从而控制机器人底部、大臂、小臂、小臂旋转关节、腕部、爪部六个部位的运动。舵机的输入信号为周期为20ms的脉冲信号，信号脉冲宽度0.5ms～2 4ms对应0°～180°。我们选用的是辉盛MG-996r舵机 2）Arduino上位机：整个机器人的控制中心，根据编程输出脉冲信号来控制六个舵机的转动角度、速率、时间点，从而达成机器人的?\动达成一整套舞狮动作。Arduino上位机的程序由Arduino IDE编译器编译烧录，我们选用的型号是ArduinoUNO 3）Arduino UNO扩展板：为上位机和舵机提供电压，承载舵机的电流，同时对Arduino上位机的接口进一步扩展以及排列，以便电路进行连接 4）开关电源：将220V交流电转换为5V直流电源，为Ardui-no上位机和舵机提供额定5V电压 5）机械臂支架：整个的机器人主体支架，为六轴结构 6）舞狮模型：分为头和身两部分，头固定在机器人爪部、身披在机器人小臂上 2舞狮机器人的控制原理 2.1程序关键函数 Arduino上位机的编程是在Arduino IDE上进行编译，其语言开发环境与Java和c语言近似 在程序的最开始会调用舵机库文件，其调用语句为#in-clude，该库文件是A rduino 1DE中自带的针对舵机使用的库文件，该库文件中包含的函数可以使舵机的使用更加简易快捷。本机械人编程所使用到的函数如下： 1）Servo.attach（）：该函数的参数有（pin，min，max），pin参数设置舵机对应在上位机上连接的pwm端，Arduino UNO上的pwm端口为3、5、6、9、10、11。min、max（可选，默认min为544，max为2400）参数设置舵机舵机最小、最大角度时的脉冲宽度，以微秒为单位 2）Servo.write （）：控制舵机转动到对应角度，范围为0～180 3J Servo.read（）：读取舵机当前对应的角度值，范围为0～180 4）sutup（）；loop（）：这两个函数为Arduino IDE中的两个重要默认函数，setup（）函数会在上位机每次启动时自动运行一次，本套程序中是在此函数里设置舵机的对应连接端口，以及对舵机的角度初始化，loop（）函数会在上位机启动后循环运行，本套函数中是在此函数里写入机器人的动作运行代码，以达到机器人不断地执行舞狮动作的目的 圳本程序中是以for（pos=0；pos 1