第12章驱动与控制用微特电机概要.ppt

图12.48给出了一种混合式直线步进电动机的工作原理示意图。 图12.48 混合式直线步进电动机的工作原理 12.7 超声波电动机 行波型超声波电机及其驱动器的图片 定义: 超声波电机（Ultrasonic Motor）（以下简称USM）是一种利用逆压电效应实现电能到机械能转换的新原理电机。它利用压电陶瓷和弹性体产生高频定子振动，借助于定、转子之间的摩擦将定子双向的机械振动转变为转子单一方向的回转或直线运动。由于定子机械振动的频率处于超声频率范围（ ）内，超声波电动机由此而得名。鉴于定子的机械振动是由压电晶体根据逆压电效应所产生的，故超声波电动机又名压电马达。 一般工作原理 通过压电晶体和弹性体，使得与转子相接触的定子表面质点产生椭圆运动，从而导致定子表面质点与转子之间有相对运动。借助于转子表面上的摩擦材料，使定、转子之间产生单方向的滑动摩擦，最终驱动转子运动。 分类： 驻波型 行波型 复合型超声波电动机 特点： 低速、大力矩、体积小、重量轻且超静运行 用途： 照相机、微型机器人以及小卫星中的微执机构等 A、预备知识 系统组成： 高频驱动电源部分 超声波电机本体部分 电机内部的能量传递关系： 图12.49 USM的能量传递示意图 1. 压电晶体的本构方程与逆压电效应 经极化后的压电陶瓷材料本身具有压电和逆压电效应，即可以实现力生电或电生力功能，因而能够完成机电能量转换。 上述结论用压电本构方程描述为: （12-47） 上式表明：压电晶体不仅具有弹性体、电介质的特性，而且还具有不同于一般弹性体、电介质的特性。 压电晶体不同于一般的电介质，其电位移矢量不仅取决于外加电场，而且还与外加应力密切相关。这一由外力产生电场的现象又称为压电效应。 压电效应的定义： 逆压电效应的定义： 压电晶体不同于一般的弹性体，其应变不仅与外加应力有关，而且还取决于外加电场。这一由外加电场产生应变的现象又称为逆压电效应。 对于极化后的六方晶系6mm点群（一种结构形式）的压电陶瓷晶体，若将其本构方程 （式（12-47））展开，则可得其具体表达式为： (12-48a) (12-48b) 不同类型的USM利用不同的压电常数。 2. 定子表面质点的椭圆运动 图12.50 超声波电机的驱动机理 图12.50中，定子表面质点A的轨迹是由两个互相垂直方向的振动位移 和 合成的结果。现说明如下： 设定子表面质点A沿x和y方向的振动位移分别为： （12-49） 将式（12-49）中的时间t消去，便可获得如下椭圆方程： （12-50） 利用式（12-50）便可获得不同相位差 时A点的运动轨迹如图12.51所示。 图12.51 定子表面质点的椭圆运动轨迹 对式（12-49）的第1式求导，得沿x方向的振动速度为： (12-51) 结论： 改变相位差便可改变转子的旋转方向；若 ，则A点的椭圆运动沿顺时针方向旋转。反之，若 则A点的椭圆运动将沿逆时针方向旋转； 提高振动频率 以及沿x 方向的振动幅值 便可以便可以提高沿x 方向的振动速度，进而可以提高转子转速； 适当调整 和 的比例以及的大小，便可调整定、转子之间的接触时间与自由返回的时间比例（类似于占空比），进而提高USM的过载能力与运行效率； 3. USM的摩擦驱动机理 考虑到相对速度，滑动摩擦力的大小可由下式给出： （12-52） 为符号函数，它由下式给出： 对于实际的超声波电动机，为了增加摩擦力的大小，一般在转子表面上涂有摩擦材料。摩擦材料决定了超声波电动机的力能指标和寿命。 B、各类USM的结构与工作原理 1. 驻波型USM 图12.52 驻波型USM的结构示意图 当给压电陶瓷施加超声频率的交流电时，在压电常数 （其物理意义是沿轴向施加电场产生轴向位移）的作用下，压电振子带动振动片沿轴向（长度方向） （定义为x轴）作纵向振动，产生沿x方向的振动位移 。由于楔形振动片的前端面与转子表面不是相互垂直的，而是稍微倾斜一定角度（见图12.53），因而诱发出沿上下方向（y轴）的横向振动位移 。 和 的合成结果使得振动片前端质点的运动轨迹近似为椭圆，如图12.53所示。 图12.53 驻波型USM的运行原理与结构示意图 为了减小振动片的磨损，加大定、转子之间的接触区域，A. Kumada（日本）提出了一种改进型驻波型USM如图12.54所示。 图1