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第 22 卷第 4 期 控 制 理 论 与 应 用 Vo 1. 22 No. 4
2005 年 8 月 Control Theory Applications Aug. 2005
( )
文章编号 : 1000 - 8152 2005 04 - 0597 - 07
自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述
1 ,2 1 ,2 1 1
王 珂 , 庄 严 , 王 伟 , 潘学军
( 1. 大连理工大学 信息与控制研究中心 , 辽宁 大连 116024; 2 . 中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人重点实验室, 辽宁 沈阳 110016)
摘要 : 综述了 RoboCup 足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术 , 包括机器人自定位和多机器人协作
物体定位. 介绍了定位技术的发展情况与分类. 从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与
否等方面 , 系统地分析和比较了各种自定位方法. 对于多机器人协作物体定位 , 阐述了静态方法和动态跟踪方法.
总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题. 最后就视
觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.
关键词 : 基于视觉的自定位; 多机器人协作物体定位; 移动机器人; RoboCup
中图分类号: TP24 文献标识码 : A
Vision- bas e d localization
f or a ut onomous mobile robot i n RoboCup :a s urve y
WANG Ke 1 ,2 , ZHUANG Yan1 ,2 , WANG Wei 1 , PAN Xue-jun1
( 1. Research Center of Information and Control ,Dalian University of Technology ,Dalian Liaoning 116024 , China ;
2 . Robotics Laboratory ,Shenyang Institute of Automation , Chinese Academy of Science ,Shenyang Liaoning 110016 , China)
Abstract : The work aims to summarize the vision- based localization approaches for autonomous mobile robots in RoboCup
competition ,and studies the self-localization and coordinated multi- robot object localization. Firstly , the state of arts and cate
gories of localization techniques were presented. According to whether prior pose or the probabilistic approaches are used and
how the repr
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