4.6能控规范形和能观规范形1.ppt

变换阵TL的确定(5/6) 解 由能控性判别矩阵 的秩等于3知,该系统状态完全能控,因此该系统可以变换成龙伯格能控规范II形。 首先,按行向探索方法,找到3个线性无关列b1,Ab1和b2。 故能控指数?1=2， ?2=1。 因此,非奇异矩阵S及其逆矩阵为 变换阵TL的确定(6/6) 故变换矩阵为 即可求得龙伯格能控规范II形的系统矩阵和输入矩阵 能控规范形(13/16) 下面讨论T1的计算。由 求转置,并代入向量 ,考虑到对SISO系统T1AiB为标量,则有 即 T1=[0 … 0 1][B AB … An-1B]-1 是非奇异矩阵,即该系统为状态完全能控,因此可以将其变换成能控规范形。 能控规范形(14/16)—例4-19 由上述计算过程,可很便利地将能控的状态空间模型转换为能控规范形。 例4-19 试求如下系统的能控规范I和II形: 解 系统的能控性矩阵 能控规范形(15/16) (2) 求能控规范I形。 根据定理4-24,系统变换矩阵可取为 因此,经变换 后所得的能控规范 I形的状态方程为 能控规范形(16/16) (2) 求能控规范II形。 计算变换矩阵 先求变换矩阵。根据定理4-25,有 T1=[0 1][B AB]-1=[1/2 1/2] 则变换矩阵Tc2可取为 因此,经变换 后所得的能控规范 II形的状态方程为 能观规范形(1/9)—能观规范形定义 4.6.2 能观规范形 对应于能控规范形,若SISO线性定常连续系统Σ(A,B,C)的系统矩阵A和输出矩阵C分别为 则称该状态空间模型为能观规范 I形（A为友矩阵） ； 对比 能控规范I形 能观规范I形与能控规范I形互为对偶 能观规范形(2/9)—能观规范形定义 对应于能控规范形,若SISO线性定常连续系统Σ(A,B,C)的系统矩阵A和输出矩阵C分别为 则称该状态空间模型为能观规范II形（A为友矩阵的转置） 。 对比 能控规范II形 能观规范II形与能控规范II形互为对偶 能观规范形(3/9) 由上述定义可知: 能观规范形与能控规范形是互为对偶的,即 能观规范I形与能控规范I形互为对偶, 而能观规范II形与能控规范II形互为对偶。 由对偶性原理可知,能控规范形是状态完全能控的,则其对偶系统能观规范形是状态完全能观的。 由于线性变换不改变能观性,而能观规范形一定状态完全能观,因此,只有状态完全能观的系统才能变换成能观规范形。 下面讨论将完全能观的状态空间模型变换成能观规范I/II形,以及该线性变换的变换矩阵的构造问题，对此,有如下定理。 定理4-26 对状态完全能观的线性定常连续系统Σ(A,B,C)引入变换矩阵To1满足 那么线性变换 , 必能将状态空间模型Σ(A,B,C)变换成能观规范I形: 能观规范形(4/9)--能观规范I形定理 其中系统矩阵 和输入矩阵 如能观规范 I形所定义的。 定理4-27 对状态完全能观的线性定常连续系统Σ(A,B,C)引入变换矩阵To2如下 To2=[R1 AR1 … An-1R1] 式中， 那么必存在一线性变换 ,能将状态空间模型Σ(A,B, C)变换成如下能观规范II形: 能观规范形(5/9)--能观规范II形定理 其中系统矩阵 和输入矩阵 如能观规范II形所定义的。 能观规范形(6/9)—例4-20 由于能观规范形与能控规范形互为对偶,因此,能观规范形变换定理4-26与定理4-27的证明可由能控规范形变换定理4-24与定理4-25的证明直接给出,这里不再赘述。 例4-20 试求如下系统状态方程的能观规范I形与II型 能观规范形(7/9)—例4-20 是非奇异矩阵, 即该系统为状态完全能观,因此可以将其变换成能观规范形。 解 由于系统的能观性矩阵 能观规范形(8/9) (1) 求能观规范I形。 根据定理4-26,系统变换矩阵可取为 因此,经变换后所得的能观规范I形的状态方程为 能观规范形(9/9) (2) 求能观规范II形。 根据定理4-27,先求变换矩阵，有 则变换矩阵To2可取为 因此,经变换后所得的能观规范II形的状态方程为 MIMO系统的能控能观规范形(1/1) 4.6.3 MIMO系统的能控能观规范形 MIMO线性定常连续系统的能控规范形和能观规范形,相比于SISO系统,无论是规范形形式还是构造方法都要复杂一些。 本节从基本性和实用性出发,仅讨论应用较广的 旺纳姆(Wonham) 能控规范II形和 龙伯格(Luenberger) 能控规范II形。 旺纳姆能控规范II形(1/1) 1. 旺纳姆能控规范II形 下面