第八章 并联机床轮廓控制技术研究综述.pdfVIP

并联机床轮廓控制技术研究综述 汪劲松，张立新，张辉，李铁民 (清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所，北京 100084) 的轮廓控制技术与传统机床的轮廓控制技术完全 文 摘：并联机床轮廓控制技术是提高并联机床加 相同，但是在控制技术上，两者却存在着巨大的差 工精度和运行速度的关键技术之一。从被控对象的 异。这是因为，与传统机床相比，并联机床具有更 表述和控制方案的实施两方面简要评述了并联机 高的非线性，各关节之间存在着严重的耦合作用， 床轮廓控制技术的研究现状，提出了若干亟待解决 难以建立精确的动力学模型，并且动力学模型的参 的问题，并讨论了解决这些问题的可行途径。 数在并联机床的运动过程中具有时变性。在高速运 动过程中，并联机床的上述特性将对轮廓控制系统 关键词：并联机床；刚体动力学模型；轮廓控制技 产生显著的影响，因此对并联机床上述特性的控制 术 成为并联机床轮廓控制技术的难点问题。 中图分类号：TG502 1 并联机床特性在控制系统中的表述 并联机床具有刚度质量比大，响应速度快，加 为了准确地表述并联机床的上述特性以提高 工能力强，功能多元化，环境适应能力强，技术附 控制效果，国内外学者越来越多地将并联机床的刚 加值高等优点，在诞生之初即被誉为“21 世纪新一 体动力学模型引入到轮廓控制系统中。但是，由于 代数控加工设备”。因此，国际学术界和工程界对 并联机床刚体动力学模型的形式非常复杂，导致求 研究与开发并联机床给予了高度重视，相继推出了 解动力学逆解的过程需要耗费较长的时间，无法满 结构形式各异的并联机床。 足轮廓控制系统的实时性要求。为了提高动力学逆 加工精度和运行速度是关系到并联机床能否 解的求解效率，学者们提出了多种方法。这些方法 得到制造业人士认可的关键指标。在引起加工误差 大致可以分为四类：改进动力学模型的建模方法， 的众多因素中，轮廓控制误差是并联机床加工误差 忽略动力学模型中的次要因素，对动力学模型进行 的一个重要来源，同时轮廓控制系统的快速响应性 线性化和解耦处理，采用并行计算方法求解动力学 能也是影响并联机床运行速度的一个重要因素。以 逆解。 减小轮廓控制误差和发挥并联机床高速特性为目 在改进动力学模型建模方法方面，学者们力求 标的并联机床轮廓控制技术研究逐渐成为当今并 通过建立形式更加简洁的动力学模型，来提高动力 联机床研究的一个热点问题。 学逆解的求解效率。例如，Lebret 等人[2]在 1993 年 运 实 采用拉格朗日法建立 Stewart 平台的动力学模型时， 动 轮廓控制系统 机床 际 通过对惯性力的合理描述以及采用数学变换等手 指 （轮廓控制技术） 运 令 动 段，得到了表达形式更加简洁的惯性矩阵，简化了 反馈 动力学模型的形式。然而，并联机床自身的闭环结 图1