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第二十三章 达朗伯原理 达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基础上，利用静力学平衡方程的数学形式列写系统的动力学方程 即 :将一个事实上的动力学问题转化为形式上的静力学问题，通常将这种处理问题的方法称为动静法。 23.1 惯性力的概念 第一类惯性力 第二类惯性力 ? 第一类惯性力---------在研究质点相对运动动力学中引入的： 取惯性参考系为定系，非惯性参考系为动系，质点为动点，则复合运动的知识知，质点运动的绝对加速度为 * * 第二十三章 达朗伯原理 ※23.1 惯性力的概念 ※23.2 达朗伯原理 ※23.3 质点系达朗伯力系的简化 ※23.4 动静法的应用举例 ※23.5 定轴转动刚体的轴承附加动反力 牵连惯性力 科氏惯性力 上式表明：除质量为 m的质点上作用的 真实合力外，若设想再增加两个力： 一个等于 ，称为牵连惯性力，用 表示; 一个等于 ，称为科氏惯性力，用 表示。 移项后得到 代入牛顿第二定律 移项后得到 第二类惯性力------在达朗伯原理中引入的： 设质量为m的非自由质点，在主动力的合力 和约束力的合力 的作用下，在惯性参考系中以 加速度 运动，则由牛顿第二定律知 表明 这样质点在运动的任一瞬时， 主动力、约束力和达朗伯惯性力 组成了一个形式上的平衡汇交力系。 用 表示。 除质点上作用的真实力的合力F和N外，设想再加上一个等于 的力， 称为达朗伯惯性力 该式称为质点的达朗伯原理的数学表达式 23.2.2质点的达朗伯定理 设某质点系由n个质点组成，作用于第i个质点上的主动力和约束反力的合力分别为 和 ,质点 的质量和加速度分别为 和 23.2达朗伯原理 可写为? 23.2.1质点的达朗伯原理 引入达朗伯惯性力后， 质点系在运动的任意瞬时，其达朗伯惯性力系和外力系组成了一平衡力系，称为质点系的达朗伯原理。 说明 若质点系各质点所受外力的合力用 表示，根据平衡力系的主矢和对任一点A的主矩都为零可写出以下平衡方程 写为 为了便于问题的处理，常将质点系的达朗伯惯性力系用一个简单的与之等效的力系来代替，称为质点系达朗伯惯性力系的简化。 23.3.1 质点系的达朗伯惯性力系的主矢和主矩 质点系的达朗伯惯性力系的主矢为各质点 达朗伯惯性力的矢量和 23.3 质点系达朗伯惯性力系的简化 两边对时间求二阶导数 代入 设质点系的质点 相对于空间某一固定点o的 矢径为 质点系的总质量为M, 则将质点系质心的矢径公式 表明 说明 质点系的达朗伯惯性力系的主矢等于 质点系的总质量与质心加速度的乘积并冠以 负号 质点系达朗伯惯性力系对空间固定点O的 主矩为各质点的达朗伯惯性力对O的力矩的 矢量和 根据定义 并将 代入 ,得 本质上为质心运动定理的数学表达式 表明 代入 利用 并交换求和,求导顺序 式中 为质点系对O的动量矩 质点系的达朗伯惯性力系对O点的 主矩等于质点系对O点的动量矩对时间的 一阶导数并冠以负号 对于质量不变的质点系,将 对于 当其中的A取为固定点时,其本质为对空间 固定点的O的动量矩的数学表达式 当其中的A取为质点系质心C时,其本质 是质点系对质心的动量矩定理的数学表达式 质点系达朗伯原理的平衡方程 质心运动定理 对空间动量矩定理 对质心的动量矩定理 23.3.2 平面运动的达朗伯惯性力系的简化 刚体作平面运动,其达朗伯惯性力系向C简化 得到一个达朗伯惯性力,一个达朗伯惯性力偶 一个达朗伯惯性力:作用线过质心,大小和方向 与达朗伯惯性力 的主矢相同 一个达朗伯惯性力偶:力偶矩为达朗伯 惯性力系对C的主矩 当平面运动的刚体有质量对称面,且质量 对称面沿自身所在平面运动,此时 的方向 垂直于其质量对称面且 于是 ( 为刚体对过其质心并垂直于其质量对称 面的轴的转动惯量; 为其运动的角速度) 为运动的角加速度 在这种情况下,平面运动刚体的达朗