《电力牵引交流传动控制系统》电流.PPT

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 8.1 直接转矩控制基本原理 8.2 直接转矩控制系统的实现 8.3 直接转矩控制在电力牵引中的应用 低速时圆形磁链轨迹控制 高速时六边形磁链轨迹控制 弱磁升速恒功率控制 8.4 矢量控制与直接转矩控制的比较 8.1 直接转矩控制基本原理 基本思想 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。 直接转矩控制技术简介 直接转矩控制是继矢量控制之后，1985年由德国鲁尔大学M.Depenbrock和日本的I.Takahashi教授分别提出的直接自控制(Direct Self Control)和直接转矩控制（Direct Torque Control）发展而来的一项新型的交流电机控制技术,其中前者的方法是基于六边形磁链轨迹进行控制的，主要应用了大功率调速系统；后者的方法是基于圆形磁链轨迹来进行控制的，主要用中小功率的场合。在直接转矩控制中不需要对转矩和磁链进行解耦，因此没有复杂的坐标变换；其以磁链和转矩为控制对象，因此可以获得很好的动态性能。 电磁转矩控制原理 电机转矩： 电磁转矩决定于定子磁链矢量和转子磁链矢量的矢量积，即决定于两者幅值和其间的空间电角度 8.2 直接转矩控制系统实现 系统组成 传统直接转矩控制原理 1、结构特点 转速双闭环： ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器： 用滞环控制器取代通常的PI调节器。 2、控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是： 3、控制实现的核心问题 除转矩和磁链砰-砰控制外，DTC系统的核心问题就是： 转矩和定子磁链反馈信号的计算模型； 如何根据两个砰-砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态。 (1) 定子磁链的计算-电压模型法 电流-速度模型法 电压速度模型法 (2) 电磁转矩的计算 (3) 电压空间矢量和逆变器开关状态的选择 在图8-1所示的 DTC 系统中，根据定子磁链给定和反馈信号进行砰-砰控制，按控制程序选取电压空间矢量的作用顺序和持续时间。 磁链轨迹可分为正六边形控制和近似圆形控制两种 一、正六边形的磁链轨迹控制 磁链滞环调节 转矩滞环调节 二、圆形磁链轨迹控制 如果要逼近圆形磁链轨迹，则控制程序较复杂，主电路开关频率高，定子磁链接近恒定。该系统也可用于弱磁升速，这时要设计好Ψ*s = f (?*) 函数发生程序，以确定不同转速时的磁链给定值。 磁链滞环比较器 磁链位置判断 根据磁链幅值 及分量 、 的大小确定分区 转矩滞环调节 电压矢量切换表 8.3 直接转矩控制在电力牵引中的应用 低速范围的直接转矩控制策略 基于空间电压矢量调制的间接转矩控制 基于空间电压矢量调制的直接转矩控制 高速范围内的控制策略 高速区直接转矩控制研究与改进 高速区直接转矩控制研究与改进 高速区直接转矩控制研究与改进 弱磁范围内的控制策略 试验与仿真验证 传统圆形及六边形磁链轨迹直接转矩控制方式的仿真结果 高速区直接转矩控制研究与改进 高速区直接转矩控制研究与改进 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的，但两者在控制性能上却各有千秋。 矢量控制系统特点 VC系统强调 Te 与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 DTC系统特点 DTC系统则实行 Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 DTC系统存在的问题 1）由于采用砰-砰控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。 2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 DTC系统存在的问题 这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 为了解决这些