变电站智能巡检机器人激光导航系统研究.pdf

文章编号：1001—9944(2012)05—0005—05 变电站智能巡检机器人激光导航系统研究 肖 鹏，栾贻青，郭 锐 ，王明瑞 ，孙 勇 (山东电力研 究院 国家 电网电力机器人技术实验室 ，济南 250002) 摘要 ：针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足，将激光定位技术应用于巡检 机器人导航 。设计 了巡检机器人激光导航原型系统 ，并在室外环境下对其进行 了实验测 试 ，实验结果表 明，巡检机器人运行平稳 ，具有较高的导航控制精度。另外，文 中详细论述 了巡检机器人激光导航系统实现过程 中所涉及 的激光定位及导航控制原理 ，并给 出了导 航 系统的硬 件组成结构和软件执行流程 关键词 ：变电站 ；巡检机器人 ；激光导航 中图分类号 ：TP242．3 文献标志码 ：A Research oftheLaserNavigation System for the IntelligentPatrolRobot XIAO Peng，LUAN Yi—qing，GU0 Rui，WANG Ming—rui，SUN Yong (ShandongElectricPowerResearchInstitute，StateGridElectricPowerRoboticLaboratory，Jinan250002，China) Abstract：Aimed atthedeficiencyofthe navigation system oftheintelligentpatrolrobot，the laserpositioning tech· nology was applied to the navigation ofthe robot，a prototype navigation system was designed，and an experimental testwasmade in the outdoorenvironment．Experimenttestresultsshow thatthe robotrunning was steady and the quality ofnavigation was precise．In addition，the theory oflaserpositioning and navigation controlinvolved in the lasernavigation system wasdiscussed in thispaper，the hardware structure and software flow chartofthenavigation system were alsogivenout． Key words：substation；patrolrobot；lasernavigation 变电站智能巡检机器人是一种室外轮式移动 过程 中，机器人上的磁传感器阵列检测机器人运动 机器人 ，其可 以携带可见光 、红外等检测设备对室 中心相对于磁轨迹的偏移 ．通过运动控制器控制左 外变 电站 内设备进行全时段 自主巡检 ”【。导航和定 右两轮差速 ，从而使机器人沿设定路线运行 ；RFID 位是巡检机器人完全 自主运行 的关键 ，巡检机器人 读卡器则在检测到埋设在路径上的标签后通知机器 导航系统 的性能直接决定了其完成巡检任务 的质 人到达设定位置 。此时机器人可在车载计算机控制 量。 目前 ，变电站现场运行 的巡检机器人均采用磁 下完成停靠 、转向、加减速、设备检测等动作l2l。该方 轨迹引导配合 RFID定位的导航定位方式 ，该方式 式虽然具有导航定位重复精度高、抗干扰能力强等 需要预先在机器人运行路线上埋设磁轨迹 ，并在机 特点。但在实际使用中也面临一些问题，比如磁轨迹 器人需要停靠 的位置埋设 RFID标签 ；机器人运行