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第六章 控制系统的校正
第六章 控制系统的校正
第第六六章章 控控制制系系统统的的校校正正
控制系统的性能指标
控制系统的性能指标
控控制制系系统统的的性性能能指指标标
控制系统的设计任务： �稳态精度
根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 稳态误差ess
制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控 �过渡过程响应特性
制系统。 �时域：上升时间t 、超调量M 、调节时间t
r p s
校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加 �频域：谐振峰值M 、增益交界频率ω 、谐
附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行 r c
振频率ω 、带宽ω
再设计使之满足性能要求。 r b
�相对稳定性
增益裕量K 、相位裕量 ( )
(校正装置) g γ ωc
！控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 �扰动的抑制
带宽
PID控制
PID控制
校正方式 PPIIDD控控制制
校正方式
校校正正方方式式
PID (Proportional Integral Derivative ) 控制：
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