3-(1-2)、刚体、转动动能、转动惯量.pptVIP

第三章 刚体的转动 3.1 刚体的定轴转动 3.2 转动动能　转动惯量 3.3　力矩　转动定律 3.4　力矩的功　转动动能定理 3.5　角动量守恒定律 3.6　旋进 3.7　刚体的平面运动　 第三章 刚体的转动 3.1 刚体的定轴转动 二、决定转动惯量的三因素 一. 刚体 在任何情况下形状和大小都不发生变化的力学研究对象。即每个质元之间的距离无论运动或受外力时都保持不变。 ? mi ? mj 二. 刚体运动的基本形式 1.平动----刚体内任一直线的方位始终保持不变的运动 ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj O 选取参考 点O，则： 对（1）式求导： ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj ? mi ? mj 二. 刚体运动的基本形式 1.平动----刚体内任一直线的方位始终保持不变的运动 结论：刚体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度、及相同的轨迹。只要找到一点的运动规律，刚体的运动规律便全知道了。 质心运动定理反映了物体的平动规律。 2.刚体的定轴转动 刚体的各质元在运动中都绕一固定轴作圆周运动，称为刚体作定轴转动。 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的平面运动 . 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿逆时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 三.?刚体定轴转动的特点 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 四.?角速度矢量 O X Y 刚体的平动动能 ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C 其平动动能应为各质元动能和。 vc为质心 的速度 ? mi M C 3.2 转动动能　转动惯量 一、转动动能 M 刚体的动能应为各质元动能 之和，为此将刚体分割成很 多很小的质元 任取一质元 距转轴 ，则该质元动能： 故刚体的动能： 刚体绕定轴以角速度?旋转 r i 质量不连续分布（离散） 质量连续分布 M r i －质量不连续分布 －质量连续分布 I－转动惯量 －线分布λ＝m/ι －面分布σ＝m/S －体分布ρ＝m/V h O质 B A X 3）刚体转轴的位置。 （如细棒绕中心、绕一端） 1）刚体的质量； 2）刚体的质量分布； （如圆环与圆盘的不同）； 例1）求质量为m,长为L的均匀细棒对下面三种 转轴的转动惯量： ?转轴通过棒的中心o并与棒垂直 ?转轴通过棒的一端B并与棒垂直 ?转轴通过棒上距质心为h的一点A 并与棒垂直 h O质 B A X 已知：L、m 求：IO、IB、IA 解：以棒中心为原点建立坐标OX、将棒分 割 成许多质元dm. ?求：IO ?求：IB h O质 B A X L ?求IA 注意： h O质 B A X L 或： 注意： h O质 B A X L 平行轴定理：刚体对任一轴A的转动惯量IA和通过质心并与A轴平行的转 动惯量Ic有如下关系： 为刚体的质量、 为轴A与轴C之间的垂直距离 M C A 正交轴定理：（仅适用于薄板状刚体） （z⊥x、y，xy轴在刚体平面内 Iz－绕垂直其平面的转轴的转动惯量， Ix，Iy－在转动平面内两个正交轴的转动惯量。