河南理工大学自动控制原理第5章 第4讲 系统的闭环频率特性及性能指标及利用开环频率特性分析系统的性能2012.pdfVIP

第5章线性系统频域响应分析 第4讲 系统的闭环频 率特性及性能指标和 利用开环频率特性分 析系统的性能 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 1 河南理工大学电气工程与自动化学院 主 要 内 容 系统闭环频率特性 通过频率特性曲线分析稳态性能指标 频域动态性能指标 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系 2 一、 闭环频率特性 闭环频率特性的定义 反馈控制系统的闭 ( ) ( ) ( ) G s 1 G s H s 环传递函数为： ( ) Φ s ⋅ 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) +G s H s H s +G s H s 其中H (s )为反馈通道传递函数，一般情况为比例环节 一般情况下为了使问题简化，以单位负反馈系统来研 究问题，此时系统的闭环传递函数为： G s Φ s ( ) G(j ω) ( ) ∴ Φ(j ω) +G s 1+G(j ω) 1 ( ) 3 G ( j ω) 闭环幅频特性： Φ( j ω) M (ω) 1 + G ( j ω) 闭环相频特性： ∠Φ(j ω) ∠G(j ω) −∠(1+G(j ω)) 闭环频率特性曲线的特点： 低频段：M (ω) ≈1 L (ω) 20 lgM (ω) ≈0 高频段： 闭环幅频特性近似等于开 M (ω) ≈ G(j ω) 环幅频特性。 4 闭环幅频特性曲线 闭环对数幅频曲线 二、由闭环频率特性分析系统的时域响应 频率特性分析法比时域性能分析简便，且有成熟 的图解法可供使用，但频率特性分析是一种概略性 的间接方法，在要求系统性能指标直接而具体