北航机器人技术运动学作业.pptVIP

1、矩阵代表齐次坐标变换，求其中的未知元素 知识点： 刚体的运动是由转动和平移组成的，为了能让同一矩阵表示转动和平移，引入4×4的齐次坐标变换矩阵 对于点 ，其齐次坐标为： ， 例如： 其中 齐次坐标 齐次转换矩阵 求解： 1）绕ZA轴转90°，再绕XA旋转－90°，最后移动（3，7，9）T； 2）绕动系移动（3，7，9），绕动系X轴旋转－90°，最后绕动系Z轴旋转90°。 比较两种变换的结果是否一致？为什么。 2、 A为固定系，B为动系，分别写出如下变换： 知识点： 多个转动矩阵连乘时，次序不同则含义不同，右乘的次序说明连续绕新的坐标轴转动，往左乘的次序则表明绕固定参考系坐标轴依次转动。 求解： 3 建立PUMA260机器人的各连杆坐标系，并将各连杆参数填入表内 关节 a d(cm) 1 腰旋转 0 -90 32.5 2 肩旋转 18 0 板厚 3 肘旋转 0 -90 18 4 腕旋转 0 90 0 5 腕俯仰 0 -90 0 6 法兰旋转 t 0 0 知识点： 在用D－H法建立了各杆件坐标系后，n-1系与n系间的变换关系可以用坐标系的平移、旋转来实现。考虑从n-1系到n系的变换，可先令n-1系绕Zn－1轴旋转 角，再沿Zn－1轴平移dn，然后沿Xn轴移动an，最后绕Xn轴旋转 角，使n-1系与n系重合。 Y1 X1 Z1 Y2 X2 Z2 Y3 X3 Z3 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * * * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * * * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。 * 一端固定在机座上，另一端是自由的，安装工具（或称末端执行器）用以操作物体完成作业。研究末端执行器与 固定参考坐标系的空间描述，是人们感兴趣的问题。机器人的执行机构实际上是一个多刚体系统，在研究机器人的运动过程中，首先要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系，为此需要一种有效的数学描述方法，本章介绍一种矩阵法，它具有简明易懂的特点。