新型BLDCM控制系统在口腔种植机中应用.pdf

万方数据 摘 要 摘 要 口腔种植机的核心部分为无刷直流电机（BLDCM ），口腔种植机的性能与无刷直 流电机控制系统的性能直接相关 口腔种植机在工作过程中，要求无刷直流电机的转矩和速度实时可控且输出稳 定。对转矩的测试是对转矩控制的基础，但是医用无刷直流电机因其独特的结构和特 殊的应用场合，传感器不能直接测得电机的转矩。另一方面，无刷直流电机运行时转 矩脉动大，在负载突变时会引起更大的脉动，转矩控制难度较大 针对以上问题，本文结合传统双闭环控制和直接转矩控制的方法，提出了新的无 刷直流电机控制系统方案，本文首先详细介绍了无刷直流电机的工作原理，对其数学 模型进行分析，在 Matlab/Simulink 环境下搭建了仿真模型，并以传统双闭环控制策 略进行了仿真分析；然后，引入直接转矩控制方法，具体介绍了直接转矩控制的原理 及实现的方法；最后，将以上两种方法有机结合，设计了一套新的无刷直流电机直接 转矩控制方案，同时对传统的 PID 控制算法进行了改进，引入了积分和微分分离式 PID 控制算法，并对整套系统在 Matlab/Simulink 环境下进行了仿真，仿真研究表明， 新的控制方案能实现转矩的实时控制和稳定输出，同时能保证速度的快速响应 在仿真研究的基础上，设计了一套原理性口腔种植系统，包括硬件系统和软件系 统，最后对整套系统进行了联调和测试。联调和测试结果表明，系统性能达到了设计 要求，为后续研究工作奠定了基础 关键词： 口腔种植机；无刷直流电机；直接转矩控制；转矩脉动. I 万方数据 Abstract Abstract The core part of oral planter machine is Brushless Direct Current Motor (BLDCM), and its performance depends on the oral planter machine’s. In the period of oral planter machine’s operating, the torque and speed of BLDCM must be required to be controlled in real time and have a stable output. The test of torque is the basis of torque control. Because of the medical BLDCM’s unique structure and special applications, the sensor can’t measure the torque of the motor directly. On the othe