2-基于VC的直角坐标机器人控制系统设计_卢涛.pdfVIP

青岛大 （ ） 第 卷第 期 学学报 工程技术版 ．２９Ｎｏ．１ ２９ １ Ｖｏｌ 　 　 　 年 月 ＪＯＵ （ ） ２０１４ ３ ＲＮＡＬＯＦ ＩＮＧＤＡＯＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｅ＆Ｔ ａｒ Ｍ ．２ ０１４ 　 　　　 　　　 　 　 　 Ｑ 文章编号： （ ） ； ： ９７９ ０００ ０５ ＤＯ 10.13306/j.1006-9798.2014.01.002 ６ ８２０１４ ０１ ７ Ｉ １００－ － － 基于ＶＣ的直角坐标机器人控制系统设计 ， ， 卢 涛 于海生 吴贺荣 　 （ ， ） 青岛大学自动化工程学院 山东 青 岛 ０７１ ２６６ ： ， 摘要 针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求 基于 ＶＣ＋＋设计了一种 。 “ ” ， 直角坐标机器人控制系统 整个系统以 工控机 运动控制卡 为核心 采用 ＩＬ ＋ ＧＡＬ 、 。 １８４ 运动控制卡 伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构 控 ＤＭＣ ２ － 、 ， 、 、 制系统主要包括硬件设计 软件设计和轨迹规划 实现了单轴点动 连续运动 回零运动以 、 。 ， 及多轴直线插补 圆弧插补等功能 机器人根据末端执行机构的不同 可完成不同作业任 ， 。 ， 务 具有良好的开放性和扩展性 本文执行机构采用雕刻机专用电主轴 根据设定的雕刻 ， ， 。 ， 任务 编写轨迹程序 成功实现了雕刻任务 实验结果表明 所设计的机器人控制系统较