计算机视觉04 2.3 视觉系统的几何特性.pptVIP

相机内部参数矩阵K 1. 摄像机常数：投影中心到摄像机平面的距离，近似于透镜焦距长度 2. 主点：光轴与图像平面的交点，接近图像中心点 3. 透镜变形系数 径向变形：光线弯曲 偏心：透镜中心偏离光轴 4. 比例因子：行和列上的单位距离 径向变形对称性示意图 径向变形导致图像变形 径向变形模型 变形的修正量用多项式建模 图像坐标可以修正为真实坐标 径向变形 切向变形 6.对极几何（Epipolar Geometry) o ￠ I ￠ I M o m ￠ m e e l l N 一些预备知识 基本矩阵(fundamental matrix)的推导及形式 F 的秩为2，F在相差一个常数因子下是唯一确定的。F 可以通过8对图象对应点线性确定。 本质矩阵（essential matrix） 一些预备知识 对极几何的一些代数性质 基本矩阵和外极点的关系 所有的外极线都过对应的外极点，外极点是光心连线与图象平面的交点。对应外极线束构成一射影变换 如果 m位于极线l上，n’ 位于极线l’上，m, n’不一定是对应点,下述关系仍然成立： * 四维含时间轴 五维多光谱图像 * Projection of a 3D camera-centered point pc onto the sensor planes at location p. Oc is the camera center (nodal point), cs is the 3D origin of the sensor plane coordinate system, and sx and sy are the pixel spacings. * Projection of a 3D camera-centered point pc onto the sensor planes at location p. Oc is the camera center (nodal point), cs is the 3D origin of the sensor plane coordinate system, and sx and sy are the pixel spacings. * Projection of a 3D camera-centered point pc onto the sensor planes at location p. Oc is the camera center (nodal point), cs is the 3D origin of the sensor plane coordinate system, and sx and sy are the pixel spacings. 第三节 视觉系统的几何特性 3.20 (3 lectures) 引言 3.22 (2 lectures) 视觉基本特性I 生物特性 3.27 (3 lectures) 视觉基本特性II 物理特性 3.29 (2 lectures) 视觉基本特性III 几何特性 4.3 (3 lectures) 图像处理基础I 空域处理 4.5 (2 lectures) 图像处理基础II 频域处理 4.10 (3 lectures) 特征提取I 点特征 4.12 (2 lectures) 特征提取II 边缘及线特征 在任何特定的理论中，只有其中包含数学的部分才是真正的科学。 ——康德 相关的数学基础 齐次坐标 射影几何 2D变换 3D变换 相机内参数 预备知识 1、点的齐次坐标 二个齐次坐标如相差一个非零因子，则这二个齐次坐标相同 2、无穷远直线上的点 如点 为无穷远直线上的点， 则 t =0 1. 齐次坐标 3、直线的齐次坐标表示 直线方程可表示为 规范化直线参数向量后，直线的齐次坐标可表示为： 1. 齐次坐标 3、通过二点的直线 如果 为二图象点，则通过 该二点的直线的参数向量为： L x1 x2 1. 齐次坐标 4、二次圆锥曲线的齐次坐标表示为： 1. 齐次坐标 2. 2D变换 2D 变换的基本组合 2D变换 2D平移变换可描述为： 或者： 2D旋转、平移变换可描述为： 2D变换 2D旋转、平移、尺度变换可描述为： 2D仿射变换可描述为： 2D透视变换可描述为： 2D变换的层次 3. 3D变换 3D 变换的层次 三维刚体变换 其中 p点在第一个视场中的坐标p1通过旋转和平移，变换到第二个视场中的坐标p2 旋转矩阵 用直角坐标系中的欧拉角描述空间角