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冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划.pdf
第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
文章编号222
冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划Ξ
余满珍 陈启军
同济大学信息与控制工程系 上海
摘 要 本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上 提出一种轨迹规划算法 通过提高机器人关
节坏死后的灵活度 解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题 分别对 自由度连杆机器人和
平面 自由度宏 微机器人进行了仿真和实验研究 仿真和实验结果证明了算法的有效性
)
关键词 冗余度机器人 灵活度 关节坏死 轨迹规划
中图分类号 ×° 文献标识码
ΤραϕεχτορψΠλαννινγοφΡεδυνδαντΡοβοτιντηεΠρεσενχεοφϑοιντΦαιλυρε
≠2≤∞±2∏
(ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιονανδ ΧοντρολΕνγινεερινγ, ΤονγϕιΥνιϖερσιτψ, Σηανγηαι , Χηινα)
Αβστραχτ: √¬22
√¬2∏√2∏
∏¬∏∏∏≥∏∏
¬2∏×∏√2
Κεψωορδσ:∏¬∏
1 引言(Ιντροδυχτιον) 了多种衡量灵活度的标准≈∗ 但却很少涉及机器
人在某一关节发生坏死后的灵活度如何提高关节
机器人在运动中发生关节坏死是不可避免的
坏死后机器人的灵活度是本文的研究重点本文对
关节坏死后机器人能实时改变运动轨迹以使其还能
一些常见的衡量机器人灵活度的标准进行了简要的
正常工作 这对于实际应用有很重要的意义 解决这
回顾在此基础之上介绍了几种衡量关节坏死后机
个问题的一种有效方法就是采用冗余的办法冗余
器人灵活度的标准并就其在轨迹规划中的应用进
度机器人是指关节自由度数目多于末端作业任务所
行了分析和对比提出了一种计算简单的轨迹规划
需最少自由度的一类机器人对于冗余度机器人而
算法使得机器人在准确跟踪末端运动轨迹的同时
言由于冗余度的存在而使其逆运动学问题有无穷
将机器人在关节发生坏死后的灵活度加以优化 以
多种解 在保证末端运动规律 位置和姿态 的同时
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