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自动控制系统的过渡过程 控制系统在处界干扰或给定干扰作用下，从原有的稳定状态过渡到新的稳定状态的过程称为过渡过程。 过渡过程的几种基本形式： 特点：被控变量一直处于振荡状态，且振幅越来越大， 逐渐偏离设定值。 在生产过程中绝对不允许出现。 特点：被控变量不振荡，但是偏离设定值越来越远。 特点：等幅振荡，既不衰减也不发散，处于稳定与不稳定的临界状态。 特点：衰减振荡，被控变量进过几个周期的波动能重新稳定下来。 特点：非周期单调衰减，能重新稳定下来，但是需要的时间较长，快速性不好。 1、以上哪几个过渡过程能说明系统是稳定的？ 2、哪一种过渡过程是我们所希望的？（结合系统基本性能的要求来思考） 自动控制系统的控制性能指标 ①延迟时间 响应曲线第一次达到稳态值的一半所需时间。 ②上升时间 从稳态值的10%上升到90%所需时间。 ③峰值时间 响应曲线达到过调量的第一个峰值所需的时间。 d t r t p t 反应系统的快速性 ④超调量 第一个波峰值与新的稳态值之差。 反映了系统的稳定性。超调量越小，则说明系统过渡过程越平稳。 ⑤调节时间 (过渡时间) s t 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需的时间。允许误差带宽度一般取稳态输出值的2%或5%。 调节时间的长短反映了系统的快速性。调节时间越小，系统的快速性越好。 ⑥衰减比 = n B1 B2 系统输出的第一个波峰值B1与第二个波峰值B2的比值。它表示系统输出响应过程振荡衰减的程度，是系统稳定性指标。 习惯上用n：1表示衰减比 衰减比小于1，则过渡过程是发散振荡 衰减比等于1，则过渡过程是等幅震荡 衰减比大于1，则过渡过程是衰减振荡 衰减比一般取值：4:1~10:1 ⑦振荡次数 在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 它也反映系统的稳定性。振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的准确性。 它表明了系统控制的准确程度和抗扰动的能力。 稳态误差越小，则系统的准确度越高。 ⑧稳态误差（余差） ss e 有差系统（图a） 若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 无差系统（图b） 若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 小 结 稳定性 衰减比 超调量 震荡次数 快速性 延迟时间 上升时间 峰值时间 过渡过程时间 准确性 稳态误差（余差） 上节课内容回顾 对系统静态和动态的理解？ 基本技术性能要求？ 自动控制系统的过渡过程？ 自动控制系统的性能指标？ 工艺管道及控制流程图 知识目标： 1、常用图形符号。 2、字母代号。 3、仪表位号。 控制点的工艺流程图 带控制点的工艺流程图也称工艺管道及仪表流程图（PID），是施工安装和生产操作时的主要参考依据。 一、图形符号 1、测量点 一般无特定的图形符号 测量点 若测量点位于设备中， 要标出测量点的位置： d=2㎜ 2、连接线图形符号 仪表圆圈与过程测量点的连接引线，通用的仪表 信号线和能源线的符号是细实线。 通用的仪表信号线： 细实线 气压信号线： 电信号线： 或 细实线 0.15～0.3 mm 中粗线 0.5～0.7 mm 粗实线 0.9～1.2 mm 喷淋管 伴热（冷）管道 同心异径管 管线宽度与其相接的新管线宽度相同 原有管线 柔性管 气动信号线 翅片管 电动信号线 仪表管道 管道隔热层 引线、设备、管件、阀门、仪表等图例 夹套管 其他物料管道 电伴热管道 主要物料管道 名称 图例 名称 图例 3、仪表图形符号 直径为12mm（或10mm）的细实线圆圈。 仪表位号较多，圆圈内不能容纳时，可以断开。 当两个测量点引到一台复式仪表上，而两个 测量点在图纸上距离较远或不在同一张图纸上， 则分别用两个相切的实线圆圈和虚线圆圈表示。 测量点A 测量点B 仪表安装位置的图形符号表示 安装位置 安装位置 图形符号 图形符号 就地安装 就地安装 （嵌在管道中） ~ ~ 集中盘面 安装 就地盘面安装 集中仪表盘 背面安装 就地仪表盘 背面安装 4、被测变量和仪表功能的字母代号 两位及以上的字母。 第一位表示被测变量，后继字母表示仪表的功能。 温差记录控制器 字母 第一位字母 后继字母 字母 第一位字母 后继字母 被测变量或初始变量 修饰词 功 能 被测变量或初始变量 修饰词 功 能 A 分析 ? 报警 N 供选用 ? 供选用 B 喷嘴火焰 ? 供选用 O 供选用 ? 节流孔 C 电导率 ? 控制 P 压力或真空 ? 试