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步进电机原理应用及程序详解 哈尔滨天祥电子 步进电机原理应用及程序详解 1、步进电机实物图片 图 1 普通步进电机 图 2 减速步进电机 图 3 直线步进电机 图4 微型步进电机 图 5 步进电机解剖图 2、步进电机介绍 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载 的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受 负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性 关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、 1 步进电机原理应用及程序详解 哈尔滨天祥电子 位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应 用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双 环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机也非 易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 3、步进电机分类 永磁式（PM） 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度或 15 度。 反应式（VR） 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但 噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰。 混合式（HB） 混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相 步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广 泛。 4、技术指标 （1）步进电机的静态指标 相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。 电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为 0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同 相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将 变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给 出了一个步距角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9°/1.8° （表示半步工 作时为 0.9°、整步工作时为 1.8°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”， 它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 拍数： 完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个步距角 所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相 八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 定位转矩： 电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机 械误差造成的）。 保持转矩： 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重 要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输 出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转 矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N ·m 的步进电 2 步进电机原理应用及程序详解 哈尔滨天祥电子 机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N ·m 的步进电机。 （2）步进电机的动态指标 步距角精度： 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差 /步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时 应在15%以内。 失步：