活塞装配阶段2.docxVIP

CHL-JC-11-A_2打磨【知识点】在RobotArt离线编程模拟活塞去毛刺、打磨以及抛光的工作流程机器人I/O口的设置匹配【技能点】部署机器人去毛刺、打磨、抛光虚拟环境设计机器人对活塞加工处理的轨迹设计外部设备轨迹机器人仿真测试去毛刺、打磨、抛光轨迹真实机器人中调试运行去毛刺、打磨、抛光轨迹代码任务1 构建活塞加工处理机器人工作站【任务描述】根据实际工作站，在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，并通过仿真实现机器人对活塞的打磨、去毛刺以及抛光的任务。图2-1 真实环境工作站【任务实施】打开活塞装配阶段2原始文件，如图：任务2设计去毛刺、打磨、抛光机器人工作轨迹【任务描述】轨迹设计生成机器人工作轨迹流程，首先机器人从home点来抓取1中的夹爪工具，然后再用安装后的夹爪工具来抓取位置2中的活塞，抓取完活塞后机器人来到位置3然后分别用去毛刺工具4、打磨工具5、抛光工具6对该活塞进行去毛刺、打磨以及抛光的加工处理，活塞处理完成后放到中转工装夹具7上，然后机器人再次回到图中的位置，将夹爪工具放回到位置1处。【任务实施】1、轨迹生成生成路径1：路径1主要是给机器人添加home点以及生成夹爪工具安装在机器人下面的机械快换上的抓取点。（1）右击机器人下的“机械快换”选择“插入pos点”命令，如图：插入pos点后会在左侧的“机器人加工管理树”上多了一个“过渡点”，我们右击该“过渡点”将它重名为“home”，如图：（2）机器人抓取“夹爪工具”。右击“夹爪工具”选择“装配工具”命令，如图：装配工具后会弹出一个输入出入刀偏移量的输入框，我们在该输入框中输入相应的偏移量数值，如图：输入相应的偏移量后，机器人会自动寻找这个“夹爪工具”并把它安装到自己的机械快换上，同时会生成一个竖直方向运行的趋近点以及离开点，如图：图：自动装配工具图：趋近点及离开点（二）生成路径2：（1）机器人抓取活塞首先将夹爪工具移动到活塞被抓取的位置上。右击“夹爪工具”选中三维球，用三维球将夹爪工具移动到活塞表面位置，如图：图：三维球和活塞的相对位置固定三维球的Z轴、向下移动60mm，然后固定三维球的Y轴，向右移动10mm，此时夹爪工具和活塞的位置如图所示：右击机器人，选择“抓取”命令，然后选择抓取“零件下”，如图：图：机器人抓取命令图：抓取零件下抓取零件后在弹出的出入刀偏移量输入框中输入相应的数值，同样会自动生成一个抓取零件的趋近点以及离开点，如图：输入相应的出入刀偏移量点击确定后机器人就会将零件进行抓取，如图：（2）机器人回到home点机器人将零件进行抓取后，我们再次让机器人回到home点，然后右击机器人下面的机械快换，选择“插入pos点”，如图：（三）、生成路径3：（1）右击底座，选择“插入pos点”命令，插完pos点后我们会在左侧的“机器人加工管理树”的底座下面看到会多了一个驱动点，如图：（2）双击机器人在工位1上的最后一个点，即过渡点3，右击该点，在弹出的右键菜单中选择“添加仿真事件”命令，如图：（3） 在弹出的添加仿真事件的对话框中我们输入名字“工位1结束”（名字自拟），选择“发送事件”，如图：（4）双击底座的第一个驱动点，在该驱动点上右击，选择“添加仿真事件”，输入相应的名字，选择“等待事件”，等待“工位1结束”，如图：（2）选中底座，此时底座会成高亮状态，如图：（3）选择三维球按钮或按F10，此时三维球会附着在底座上面，如图：（3）我们固定三维球的X轴方向，即大家看到的红色的轴，向右移动600mm，如图：（4）移动600mm后机器人同底座一起来到了工位2即位置3处，如图：（5）右击机械快换选择“插入pos点”命令，如图：四、生成路径4：路径4是生成活塞的一个去毛刺轨迹。点击【生成轨迹】按钮，选择【沿着一个面的一条边】的轨迹类型，如图：选择零件上的一条边，再选择零件上的一个面，如图：点击“确定”按钮，生成去毛刺轨迹，如图： (4) 右击该条轨迹，选择“轨迹旋转”命令，如图“选择“轨迹旋转”命令后，会弹出一个轨迹旋转的对话框，我们在“绕着X轴旋转”处输入“-30”，如图：点击确定即可。右击此条去毛刺轨迹，选择“属性”，如图：（6）在弹出的属性对话框中，我们在【轨迹属性】中将【使用的工具】选择为“钻头”，在【关联TCP】处选择“TCP”，如图：‘（7）点击【工艺设置】按钮，如图:(8) 在【工艺设置】的【工艺模板】中，我们设置一个60mm/s的速度，如图：（9）在【轨迹信息】中我们找到“加工轨迹8”，在【参考工艺】中选择“通用”，在【工艺模板】中选择Info1，然后在空白处点一下，此时“加工轨迹8”的速度都变为Info1，如图： （10） 选中活塞，点击三维球按钮，固定三维球的X轴，向右移动60mm，如图：（11） 右击机械快换，选择