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现代控制理论 ———— 复习提纲 第2章状态空间的基本方法  控制系统的状态空间描述  线性定常连续系统状态空间表达式的建立  线性连续定常系统状态方程的求解  系统的传递函数矩阵  状态空间模型的线性变换  线性离散系统状态方程的建立和求解 一、控制系统的状态空间描述 掌握系统状态空间描述常用的基本概念 状态，状态变量，状态向量，状态 空间，状态空间表达式 二、 状态空间表达式的建立 1.根据微分方程，建立状态空间模型(P400参考 习题C8-2，C8-4 ） 2.根据结构图建模状态空间模型(参考习题C8-3 ） 三、系统的传递函数矩阵（单输入单 输出变量） 1.由状态空间模型计算传递函数（P346） 2.系统传递函数的实现（P336-340) 能控标准型，能观标准型、对角标准型 (牢记对应关系） 四、线性连续定常系统状态方程的求解 1.状态转移矩阵的计算 2.状态转移矩阵的性质（前四 条） 3.动态方程的求解（状态解和输出 解） （参考P346:例8.2.11） 五、状态空间模型的线性变换 1.将系统化为对角标准型（特征值、 特征向量）  Ax bu x   x Ax bu  x=Px P变换   y cx du y cx du   对角标准型 1 1 约当标准型 A P AP ,b P b,c cP ,d d 2.线性变换的不变性（概念P348 ） 特征值、传递函数矩阵、可控性、可观性 六、线性离散系统状态方程的建立和 求解 定常连续系统的状态方程的离散化方 法（ P352系数矩阵的计算方法） 第3章线性系统能控/能观性分析 • 线性连续系统的能控性和能观测性 • 线性系统的能控和能观测标准型转化 • 线性系统的结构分解 • 线性定常离散系统的能控和能观测性 2011年5月9 日10时32分 9 一、线性连续系统的能控性及能观性 1.判断系统的能控性和能观测性 秩判据、对角型判据（约旦标准 型） 2.输出可控性与状态可控性的关系 3.基于传递函数的能控能观条件与实 现（参考习题C8-26） 单变量系统的传递函数与系统能控性 和能观性的关系 二、线性系统的能控和能观测标准型转化 三、线性系统的结构分解 牢记做题步骤 本章所有变换均采用P-1变换 -1  Ax bu x 