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基于KPA 协议栈和X86 平台的EtherCAT 实现 -广州虹科电子科技有限公司 陈秋苑 谢晓锋 陈海焕 摘要 EtherCAT 是开放的实时以太网通讯协议，由德国倍福自动化有限公司研发。EtherCAT 具 有高性能、低成本、容易使用等特点，目前在技业领域有着广泛的应用。x86 是一个intel 通 用计算机系列的标准编号缩写，即日常使用的电脑，或工业环境中的工控机等。可移植流行 的Linux 系统，并打上实时补丁Xenomai ，可充分发挥出EtherCAT 的超高性能。KPA 的EtherCAT 协议栈包括主站和从站两部分，是一套质量稳定、知名度和性价比较高的 EtherCAT 协议栈， 可完美移植到目前任何主流的硬件平台和操作系统。本文将介绍 KPA EtherCAT 从站范例和 KPA EtherCAT 主站到x86 平台的移植与测试。 关键词：EtherCAT 主站，EtherCAT 协议栈，X86 控制器，ET1100 目录 第一节EtherCAT 简介 3 第二节KPA EtherCAT 从站简介和移植 5 2.1 从站硬件简介 5 2.2 从站软件简介 5 2.3 从站EtherCAT 移植 6 第三节 KPA EtherCAT 主站简介和移植 8 3.1 主站硬件简介 8 3.2 主站软件简介 8 3.3 主站EtherCAT 移植 10 第四节 EtherCAT 运行测试 14 第五节 EtherCAT 测试程序分析 17 第六节 总结与试用申请 19 第一节EtherCAT 简介 EtherCAT （以太网控制自动化技术）是一种用于确定性以太网的高性能工业通信协议， 它扩展了 IEEE 802.3 以太网标准，使得数据传输中具有可预测性定时及高精度同步等特点。 这个开放性标 准作为 IEC 61158 的组成部分，常用于机械设计及运动控制等应用中。 EtherCAT 采用标准的 IEEE802-3 以太网帧，帧结构如图 1。EtherCAT 协议直接用标准以太 网的帧格式传输数据，并不修改其基本结构。 图 1 EtherCAT 数据帧 EtherCAT 实现了CANopen 协议，在CANopen 中周期性的数据通过PDO（过程数据对象） 来传输，PDO 优先级较高，可用于实时传输。非周期性的数据比如配置参数和对象字典等则 通过SDO （服务数据对象）来传输。 每个 PDO 都包含单个或多个从设备的地址，这种数据加地址的结构（附带用于校验的 传输计数位）组成了 EtherCAT 的报文。每个Ethernet 帧可能包含数个报文，而一个周期中 可能需要多帧来传送所需的所有报文。 传统的以太网通信解决方案从站先接受以太网数据包，然后解释和复制过程数据，最后 转发数据。而EtherCAT 以太网帧在特殊的硬件模块的帮助下可以实现在传输的同时被处理。 每个从节点都有 FMMU （现场总线存储管理单元），FMMU 会对经过的数据包进行地址分 析，发现是本节点的数据就会读取，同时报文转发给下一个设备。同样在报文通过的时候也 可以插入需要传输的数据。读取/插入/转发数据的整个过程，报文只有几纳秒的延迟。如图 2 所示，设想以太网的帧就像行驶中的火车，EtherCAT 报文是每节火车车厢，PDO 数据的 比特就是车厢内的乘客，这些数据可以被提取并插入到合适的从设备中。整辆火车不停止地 穿越所有从设备，在末端从设备处又掉头，重新反向穿越所有从设备。（注：EtherCAT 不仅 支持主从通讯，也支持从从通讯即S2S ） 图2 EtherCAT 数据传输 第二节KPA EtherCAT 从站简介和移植 2.1 从站硬件简介 EtherCAT 从站是 EtherCAT